機(jī)器人的指令與故障處理的方法

2025-03-11 19:03:47

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　　安川機(jī)器人指令一般分為幾種其中常用的有下面列出的幾種指令。

　　(一)運(yùn)動(dòng)指令

　　(二)輸出輸入信號(hào)指令

　　(三)控制指令

　　(四)平移指令

　　(五)運(yùn)算指令

　　(六)焊接工作指令

　　（七）故障分析

安川機(jī)器人保養(yǎng)下面內(nèi)容如經(jīng)常使用之指令會(huì)以紅色做為標(biāo)示。
一、運(yùn)動(dòng)指令-1

MOVJ	功能	再生運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，移動(dòng)至所教點(diǎn)之路徑為關(guān)節(jié)路徑 (VJ=0.01至100%，PL=0或4CONT)。
MOVJ	范例	MOVJ VJ=50.00 PL=2 關(guān)節(jié)路徑移動(dòng)，速度50.00%精度等級(jí)2。
MOVL	功能	再生運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，移動(dòng)至所教點(diǎn)之路徑為直線路徑(V=0.1至 1500.0mm/s或V=0.6至9000.0cm/min PL=0至4CONT)
MOVL	范例	MOVL V=120 PL=3 直線路徑移動(dòng)，速度120.0mm/s位置精度等級(jí)3。
MOVC	功能	再生運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，移動(dòng)至所教點(diǎn)之路徑為圓弧路徑(V=0.1至 1500.0mm/s或V=0.6至9000.0cm/min PL=0至4CONT)
MOVC	范例	MOVC V=120 MOVC V=120 MOVC V=120 此圓弧路徑移動(dòng)，速度120mm/s
MOVS	功能	再生運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，移動(dòng)至所教點(diǎn)之路徑為曲線路徑。此指令較少使用因其間曲線=不規(guī)則線所以較難教導(dǎo)程序
MOVS	范例	MOVS V=150 以曲線路徑移動(dòng)，速度150mm/s

運(yùn)動(dòng)指令-2

IMOV	功能	以直線路徑移動(dòng)以特定的增量去作動(dòng)。
IMOV	范例	IMOV P012 V=120 以直線路徑增量移動(dòng)參考P變量所設(shè)值速度為120mm/s
REFP	功能	再生運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)走編織路徑之參考點(diǎn)。
REFP	范例	REFP 1
SPEED	功能	速度值之設(shè)定
SPEED	范例	SPEED VJ=50 V=1250

(二)輸出輸入信號(hào)指令

DOUT	功能	一般使用外部RELAY ON或OFF，1=ON , 0=OFF
DOUT	范例	DOUT OT#(12)=ON 使外部RELAY 12 ON
DIN	功能	將外部輸入信號(hào)讀入
DIN	范例	DIN B16 IN#(16) IN#16 ON ，則B16=1，IN#OFF則B16=0
PULSE	功能	使外部RELAY ON一段時(shí)間，時(shí)間一到自動(dòng)OFF T=0.1 至3秒，假使時(shí)間未設(shè)定，則自動(dòng)設(shè)0.3秒
PULSE	范例	PULSE OT#(10) T=60 使外部RELAY 10 ON 0.6秒后自動(dòng)
WAIT	功能	等待一輸入信號(hào)或與設(shè)定相符
WAIT	范例	WAIT IN#(12)=ON T=10 等待IN#(12)=ON才能在執(zhí)行下去，最多等10秒

POSOUT	功能	當(dāng)運(yùn)動(dòng)路徑，進(jìn)入預(yù)先設(shè)定范圍內(nèi)，自動(dòng)使一相對(duì)應(yīng)之OUTPUT ON當(dāng)運(yùn)動(dòng)路徑，離開(kāi)此范圍則OUTPUT OFF，可設(shè)八組。
POSOUT	范例	POSOUT PM#(1) 第一組POSOUT
NWAIT	功能	不等待此行運(yùn)動(dòng)路徑執(zhí)行后立即明向下執(zhí)行程序
NWAIT	范例	MOVL V=100 NWAIT 運(yùn)動(dòng)路徑一移動(dòng)就執(zhí)行下一行程

三、控制類(lèi)指令

JUMP

功能

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