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用orb-slam2跑RGB-D Example中的TUM Dataset

2019-11-10 20:06:41
字體:
來源:轉載
供稿:網友

鏈接在此:https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2

1.按照要求下載數據集,我下載的是rgbd_dataset_freiburg2_pioneer_360,將其解壓到你喜歡的目錄.我個人放在了orbslam2工程目錄下面了.

2.下載 associate.py.放在/ORB_SLAM2/Examples/RGB-D/目錄下面.

3.打開終端,進入到associate.py所在目錄,即/ORB_SLAM2/Examples/RGB-D/,之后運行

python associate.py PATH_TO_SEQUENCE/rgb.txt PATH_TO_SEQUENCE/depth.txt > associations.txt

在該目錄中將會生成一個associations.txt文件.

4.參照所給鏈接中的第3步,https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2,即

./Examples/RGB-D/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUMX.yaml PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER ASSOCIATIONS_FILEPATH_TO_SEQUENCE_FOLDER文件夾即為數據庫所在文件夾,我的是在orbslam2工程下面,ASSOCIATIONS_FILE即為第3步中生成的associations.txt,給出他的制定目錄位置

5.至此,可以運行,如下圖

 

 

 


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