英偉達(dá)機(jī)器人跳舞驚艷全網(wǎng) 機(jī)器人版科比、詹皇、C羅真的來(lái)了！

2025-02-05 18:09:16

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供稿：網(wǎng)友

機(jī)器人界「球星」竟被CMU英偉達(dá)搞出來(lái)了！科比后仰跳投、C羅、詹皇霸氣慶祝動(dòng)作皆被完美復(fù)刻。2030年，我們將會(huì)看到一場(chǎng)人形機(jī)器人奧運(yùn)會(huì)盛宴。

機(jī)器人版科比、詹皇、C羅真的來(lái)了！

只見「科比」后仰跳投，在賽場(chǎng)上大殺四方。

「C羅」和「詹姆斯」也紛紛展示了自己的招牌慶祝動(dòng)作。

以上這些還只是開胃菜，這款人形機(jī)器人還會(huì)側(cè)跳、前跳、前踢、右踢，甚至能夠完成深蹲、腿部拉伸等高難度動(dòng)作。

更驚艷的是，它還會(huì)跳APT舞，非常嗨皮。

比起波士頓動(dòng)力Altas，如今人形機(jī)器人早已進(jìn)化到人們難以想象的樣子。正如Figure創(chuàng)始人所言，人形機(jī)器人iPhone時(shí)刻即將到來(lái)。

那么，能夠成為「機(jī)器人界的科比」，究竟是用了什么魔法？

來(lái)自CMU和英偉達(dá)的華人研究團(tuán)隊(duì)重磅提出ASAP，一個(gè)「real2sim2real」模型，能讓人形機(jī)器人掌握非常流暢且動(dòng)感的全身控制動(dòng)作。

項(xiàng)目主頁(yè)：https://agile.human2humanoid.com/

論文地址：https://arxiv.org/abs/2502.01143

開源項(xiàng)目：https://github.com/LeCAR-Lab/ASAP

它包含了兩大階段——預(yù)訓(xùn)練和后訓(xùn)練。

在第一個(gè)階段中，通過(guò)重定向的人體數(shù)據(jù)，在仿真環(huán)境中預(yù)訓(xùn)練運(yùn)動(dòng)跟蹤策略。

在第二階段，將這些策略部署到現(xiàn)實(shí)世界，并收集真實(shí)世界數(shù)據(jù)，訓(xùn)練一個(gè)delta動(dòng)作模型，來(lái)彌補(bǔ)動(dòng)力學(xué)差異。

然后，ASAP把這個(gè)delta動(dòng)作模型集成到仿真器中，對(duì)預(yù)訓(xùn)練策略進(jìn)行微調(diào)，讓它和現(xiàn)實(shí)世界的動(dòng)力學(xué)更匹配。

英偉達(dá)高級(jí)研究科學(xué)家Jim Fan激動(dòng)地表示，我們通過(guò)RL讓人形機(jī)器人成功模仿C羅、詹姆斯和科比！

這些神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型，正在英偉達(dá)GEAR實(shí)驗(yàn)室的真實(shí)硬件平臺(tái)上運(yùn)行。

在網(wǎng)上看到的多數(shù)機(jī)器人演示視頻都是經(jīng)過(guò)加速處理的，而我們特意「放慢動(dòng)作速度」，讓你能清晰觀賞每個(gè)流暢的動(dòng)作細(xì)節(jié)。

我們提出的ASAP模型采用了「真實(shí)→仿真→真實(shí)」方法，成功實(shí)現(xiàn)了人形機(jī)器人全身控制所需的超平滑動(dòng)態(tài)運(yùn)動(dòng)。

我們首先在仿真環(huán)境對(duì)機(jī)器人進(jìn)行預(yù)訓(xùn)練，但面臨眾所周知的仿真與現(xiàn)實(shí)差距：人工設(shè)計(jì)的物理方程難以準(zhǔn)確模擬真實(shí)世界的動(dòng)力學(xué)特性。

我們的解決方案簡(jiǎn)明有效：將預(yù)訓(xùn)練策略部署到實(shí)體機(jī)器人采集數(shù)據(jù)，隨后在仿真環(huán)境回放動(dòng)作記錄。雖然回放過(guò)程必然產(chǎn)生偏差，但這些誤差恰恰成為修正物理差異的關(guān)鍵數(shù)據(jù)源。通過(guò)額外神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)學(xué)習(xí)差異參數(shù)，本質(zhì)上是對(duì)傳統(tǒng)物理引擎進(jìn)行「動(dòng)態(tài)校準(zhǔn)」，使機(jī)器人能依托GPU的并行計(jì)算能力，在仿真環(huán)境中獲得近乎真實(shí)的大規(guī)模訓(xùn)練體驗(yàn)。

未來(lái)屬于混合仿真時(shí)代：既繼承經(jīng)典仿真引擎數(shù)十年錘煉的精準(zhǔn)優(yōu)勢(shì)，又融合現(xiàn)代神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)捕捉復(fù)雜現(xiàn)實(shí)世界的超凡能力，實(shí)現(xiàn)兩者的協(xié)同進(jìn)化。

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