經常會收到關于安川機械手伺服電機 SGMSS-20A2A-YR11發熱并觸發故障報警的故障維修。在電機高速旋轉的過程中，一定程度的發熱是正常現象，一旦溫度攀升至某個臨界值之上，便意味著存在異常情況。因為每一種型號的電機在運作時都有其特定的溫度參數范圍，一旦超出這一范圍，電機很可能已經出現故障，亟需修理。那么，究竟是什么導致了電機異常發熱呢？又該如何進行檢測與安川機械手維修電機呢？
在進行安川機械手維修伺時，
· 先需要拆卸電機的前后端蓋以及前后螺母。
· 從軸的前端開始，用力向后推出主軸及后軸承座、直線軸承等附件。
· 需要對前后軸承墊圈進行精細的研磨與配對。
值得注意的是，安川機械手維修伺電主軸的前后軸承均為串聯D T配對。在研磨墊圈時，需按照軸承所承受的軸向力方向支起內套，并使用與雕銑機設計力相當的力量向下壓外套（力量大小應與彈簧對軸承的預緊力相近），以調整墊圈的間隙。
在解決軸承及墊圈問題時，有兩種方法可供選擇：
· 更換軸承并調整其上下位置；
· 通過研磨墊圈的高度來調整間隙。在研磨墊圈時，可采用8字研磨法，并同時轉動墊圈的位置，以確保墊圈的平行差在2微米以內。
通過精確調整墊圈間隙，可使內外墊圈受力均勻，從而使兩套軸承承受的預載荷也保持均勻。
若選用已配好的軸承，則需確保內外墊圈的尺寸差配研在2微米以內，且墊圈的平行差同樣在2微米以內。在安裝軸承時，需按外徑上的V形標志進行配對。長期使用后的預緊彈簧可能會產生疲勞，導致彈力減弱，進而影響電主軸精雕機的設計精度和壽命。在發現彈簧彈力減弱時，應及時更換相同規格的新彈簧。
若墊圈配研不合適，則可能導致兩套軸承的載荷分布不均，一套載荷過小而另一套載荷過大。這種受力不均勻的情況會導致軸承發熱，并嚴重影響其使用壽命。只有當內外墊圈受力相同時，兩套軸承才能承受均勻的預緊載荷。
在清洗軸承時，應將外套斜坡向下（或內套斜坡向上）旋轉清洗（在清潔的汽油中進行），并至少清洗兩次以上。清洗完畢后，需特別注意軸承的上下位置不能放錯。在裝軸承之前，還需對軸承及軸殼內孔、主軸進行潤滑處理（使用電主軸專用潤滑油），以方便安裝并保證電主軸啟動初期的潤滑效果。
還需清洗安川機械手維修電機軸上的其他零件，并確保軸承在清洗完畢后自然晾干，嚴禁使用高壓氣體吹干。在安裝時，應先裝后端軸承，并將螺母上緊，同時用黃油將彈簧固定在軸承座上。在此過程中，需特別注意彈簧壓蓋的位置不能放錯。
裝配前端軸承并固定前端蓋以預壓軸承外套。在裝配軸承時，應使用專用套筒（套筒由尼龍棒車加工而成，其形狀應滿足D小于軸承外徑、d大于軸承內徑的要求）。之后，上緊前螺母并裝前后端蓋。在裝后端蓋時，需特別注意進氣孔的位置以及進氣孔、進水孔、出水孔的密封圈是否完好無損且擺放位置正確。
當前后軸承裝好后，需將主軸從電主軸后端向前推到位，并確保直線軸承也同時推到位。在電主軸裝好后，還需檢查主軸是否安裝到位。檢查時，可用扳手用力向前推主軸，若主軸能向前移動并在松手后立即彈回，則說明安裝到位。
雖然通過上述步驟，可以對一些簡單的安川機械手維修伺服電機故障進行修理，但仍需提醒大家的是，伺服電機屬于高精密設備。因此，在進行維修時，最好還是聯系子銳機器人維修進行操作。
