安川機器人的硬件構成及工作方式
        安川機器人簡介

　　1、 硬件構成：

　　安川機器人本體上裝有伺服馬達，傳動機構及減速機構等機械裝置。這 幾種型號的機器人都是有六個軸關節，由六臺伺服馬達和六套傳動機構 組成。六個軸的名稱分別為 S、L、U、R、B、T 軸，其中 S 軸控制整個 本體的來回旋轉、L 軸控制機器人下臂的前后擺動、U 軸控制機器人上 臂上下擺動、R 軸控制上臂的來回旋轉、B 軸控制機器人手腕的上下擺 動、T 軸控制手腕的來回旋轉。

　　安川機器人，六個馬達共同運動可以使機器人運行到 其工作范圍內的任意的一個空間位置。 控制柜內裝有全部控制裝置、再現操作盒及示教盤。控制裝置包括 主計算機（CPU 單元） ，伺服馬達驅動器，各種外部信號輸入輸出板，電 源裝置等。此系列機器人電源的額定輸入為 AC220V 50/60HZ 三相電源， 在國內使用時必須配備電源變壓器。再現操作盒上裝有各種操作按紐、 指示燈及通訊口等裝置。示教盤上有液晶顯示器和各種操作按紐，主要 用于編寫程序、操作機器人及觀察其工作狀況等。

　　2、 機器人工作方式：機器人的工作方式為示教再現型，即由操作者操作機器人完成一遍所有的預定動作，機器人記錄下所走過各個位 置點的坐標隨后自動運行中按照示教的位置、速度完成所有動作。 機器人運動時的坐標系統有五個分別為：關節坐標系、直角坐標 系、圓柱坐標系、工具坐標系和用戶坐標系。機器人在關節坐標系中運 動方式為各軸單獨運動互不影響； 在直角坐標系中機器人以本體軸的 X、 Y、Z 三個方向平行移動；在圓柱坐標系中機器人以本體軸 Z 軸為中心回 旋、直角或平行移動；在工具坐標系中機器人以工具尖端點的 X、Y、Z 軸平行移動；在用戶坐標系中由用戶在機器人工作的范圍之內任意設定 不同角度的 X、Y、Z 軸，機器人可延所設的各軸平行移動。