安川Motoman工業(yè)機(jī)器人一般指用于機(jī)械制造業(yè)中代替人完成具有大批量、高質(zhì)量要求的工作，如自動(dòng)化生產(chǎn)線中的點(diǎn)焊、弧焊、噴漆、切割、電子裝配及物流系統(tǒng)的搬運(yùn)、包裝、碼垛等作業(yè)的機(jī)器人。此外，機(jī)器人也可用于軟質(zhì)材料的切削加工，如陶泥、泡沫、石蠟、有機(jī)玻璃等。

　　1. 1弧焊機(jī)器人

　　安川機(jī)器人操作機(jī):日本MOTOMAN-UP20型6軸關(guān)節(jié)式機(jī)器人

　　安川機(jī)器人控制器:YASNAC XRC UP20型

　　負(fù)載能力

　　自由度:6自由度

　　重復(fù)定位精度:士

　　工作范圍:半徑

　　驅(qū)動(dòng):交流伺服電機(jī)。

　　焊接電源

　　強(qiáng)鋼和不銹鋼等的焊接:最

　　焊機(jī)，可以實(shí)現(xiàn)碳鋼、低合金

　　接電流

　　保護(hù)氣體

　　焊絲:直徑0.9, 1.2, 1.6mm實(shí)心焊絲或藥芯焊絲

　　1. 2弧焊機(jī)器人系統(tǒng)簡(jiǎn)介

　　機(jī)器人要完成焊接作業(yè)必須依賴于控制系統(tǒng)與輔助設(shè)備的支持和配合。完整的焊接機(jī)器人系統(tǒng)一般由如下幾部分組成:機(jī)器人操作機(jī)、變位機(jī)、控制器、焊接系統(tǒng)、焊接傳感器、中央控制計(jì)算機(jī)和相應(yīng)的安全設(shè)備等。

　　1.3弧焊機(jī)器人系統(tǒng)的構(gòu)成

　　1.機(jī)器人操作機(jī)

　　日本安川(YASKAWA)公司:MOTOMAN一UP20型

　　2.機(jī)器人控制器

　　YASNAC XRC UP20型

　　3.焊接電源

　　MOTOWELD一5350型弧焊電源

　　4.輔助系統(tǒng)

　　送絲機(jī)構(gòu)、焊絲、焊接保護(hù)氣體等

　　(l)機(jī)器人操作機(jī)

　　安川機(jī)器人操作機(jī)是焊接機(jī)器人系統(tǒng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，它由驅(qū)動(dòng)器、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、機(jī)器人臂、關(guān)節(jié)以及內(nèi)部傳感器(編碼器)等組成。它的任務(wù)是精確的

　　證末端操作器所要求的位置、姿態(tài)和實(shí)現(xiàn)其運(yùn)動(dòng)。由于具有六個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的鉸接開鏈?zhǔn)綑C(jī)器人操作機(jī)從運(yùn)動(dòng)學(xué)上已被證明能以最小的結(jié)構(gòu)尺寸為代價(jià)獲取最大的工作空間，并且能以較高的位置精度和最優(yōu)路徑到達(dá)指定位置，因此這種類型的機(jī)器人操作機(jī)在焊接領(lǐng)域得到廣泛的應(yīng)用。

　　(2)機(jī)器人控制器

　　安川機(jī)器人控制器是整個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)的神經(jīng)中樞，它由計(jì)算機(jī)硬件、軟件和一些專用電路構(gòu)成，其軟件包括控制器系統(tǒng)軟件、機(jī)器人專用語言、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)軟件、機(jī)器人控制軟件、機(jī)器人自診斷及自保護(hù)軟件等。控制器負(fù)責(zé)處理焊接機(jī)器人工作過程中的全部信息和控制其全部動(dòng)作。

　　(3)焊接系統(tǒng)

　　安川機(jī)器人焊接系統(tǒng)是焊接機(jī)器人完成作業(yè)的核心裝備，主要由焊槍、焊接控制器及水、電、氣等輔助部分組成。焊接控制器是由微處理器及部分外圍接口芯片組成的控制系統(tǒng)，它可根據(jù)預(yù)定的焊接監(jiān)控程序，完成焊接參數(shù)輸入、焊接程序控制及焊接系統(tǒng)故障自診斷，并實(shí)現(xiàn)與本地計(jì)算機(jī)及手控盒的通訊聯(lián)系。