DURR杜爾機器人維修，根據(jù)發(fā)生故障可能性及解決難度確認排查順序。

　　1）在出現(xiàn)旋杯轉(zhuǎn)速出現(xiàn)異常高/低并發(fā)生報警時，可能原因為：霧化器光眼污染、光纖接觸不良、光纖破損至損壞。

　　杜爾DURR噴涂機器人EcoRP L033，首先檢查霧化器光眼處是否受到污染，進行簡單保養(yǎng)處理；檢查光電轉(zhuǎn)換器處光纖接觸情況，進行緊固；更換光纖。

　　2）在出現(xiàn)旋杯轉(zhuǎn)速無反饋值時，可能原因為：霧化器光眼污染、空氣比例閥故障/損壞、光電轉(zhuǎn)換器故障/損壞、馬達內(nèi)部污染。

　　首先檢查霧化器光眼處是否受到污染，進行簡單保養(yǎng)處理；檢查空氣比例閥指示燈是否出現(xiàn)異常，進行更換馬達空氣比例閥；更換光電轉(zhuǎn)換器；拆解霧化器馬達，通過光眼探測通路觀察馬達光暗鏡面是否有污染，如有污染進行拆解清理。
                                    

　　杜爾機器人維修，本次問題解決過程

　　1）拆解機器人霧化器，對法蘭盤與霧化器接觸處部位（特別注意光眼位置）進行擦拭、清理，在確認好密封圈狀態(tài)（是否缺少密封圈或密封圈損壞）后重新進行安裝；

　　2）重新安裝霧化器后仍未解決問題，此時對馬達空氣比例閥、光電轉(zhuǎn)換器進行更換。（需注意在安裝比例閥時，信號線、空氣管、電源線的安裝位置、牢固性及線的放置不會因為機器人仿形動作導致松動）

　　3）在更換比例閥及光電轉(zhuǎn)換器后經(jīng)測試仍沒有旋杯轉(zhuǎn)速的反饋信號，此時將考慮范圍關(guān)注到光纖處，在更換光纖過程中發(fā)現(xiàn)，機器人軸與法蘭盤連接處已讓清漆凝結(jié)，在拆解掉法蘭盤后發(fā)現(xiàn)機器人5軸內(nèi)保護管包括法蘭盤連接處漆管、氣管均有清漆凝結(jié)。

　　4）將5軸整體進行更換，同時更換光纖，更換完成后進行測試，問題得到解決。

　　問題發(fā)生原因

　　因法蘭盤處連接清漆管路出現(xiàn)破損，導致清漆泄露至機器人5軸內(nèi)及法蘭盤附近，長時間下去清漆發(fā)生凝結(jié)并將破損口處凝結(jié)，所以未出現(xiàn)機器人軸節(jié)處滲出清漆的現(xiàn)象，凝結(jié)后的清漆在機器人運動過程中與5軸內(nèi)保護軟管摩擦，使保護軟管發(fā)生破損，破損后的軟管及凝固清漆在機器人運動過程中與光纖出現(xiàn)摩擦，長時間摩擦導致光纖的損壞，故無法傳遞信號至光電轉(zhuǎn)換器處，將無法將馬達轉(zhuǎn)速值反饋至人機界面中顯示。

　　DURR杜爾機器人維修，在日常維護中需要定期對機器人5軸內(nèi)狀態(tài)進行查看，對已損壞的保護軟管進行及時更換。（可通過采購內(nèi)窺鏡的方式對5軸內(nèi)部軟管狀態(tài)進行檢查）