ABS原點(diǎn)超出允許范圍時(shí)異常處理

    異常內(nèi)容

    安川yaskawa機(jī)器人動(dòng)作中因?yàn)橥ｋ姡娫碠FF之前和電源ON之后機(jī)器人的坐標(biāo)在允許范圍以上。

    (詳細(xì)內(nèi)容請(qǐng)參考YASNAC XRC使用說(shuō)明書的3.2"第21?點(diǎn)的設(shè)定”)

    通過(guò)位置確認(rèn)操作，如機(jī)器人現(xiàn)在位置數(shù)據(jù)沒(méi)有異常就可以對(duì)錯(cuò)誤清除。
                                                 

    位置確認(rèn)操作順序

    1.在觸摸屏上將設(shè)備的工作狀態(tài)切換到手動(dòng)工作模式MAIN畫面中選擇 MANUAL

    2.將機(jī)器人切換到教示模式MAIN畫面的ROBOT選擇中選擇TEACH,機(jī)器人控制手柄上選擇

    3.機(jī)器人SERVO On操作機(jī)器人控制手柄報(bào)警清除,在觸摸屏中將報(bào)警清除,按下機(jī)器人電工箱上SERVO ON REDAY(綠色按扭》按鈕,確認(rèn)按鈕指示燈處于閃動(dòng)狀態(tài)

    4.安川yaskawa機(jī)器人控制手柄的主頁(yè)面中選擇ROBOT->SECOND HOME POS,按移動(dòng)光標(biāo).進(jìn)行選擇，確認(rèn)機(jī)器人操作手柄顯示中有第2原點(diǎn){SPECIFIED)的PULSE和現(xiàn)在位置(CURRENT)的PULSE.及其偏差位(DIFFERENCE)

    5.操作機(jī)器人到第2原點(diǎn)處，第2原點(diǎn)設(shè)定在LOADER取片待機(jī)的位盟。

    通過(guò)機(jī)器人控制手柄操作機(jī)器人到LOADER取片待機(jī)的位置.

    在機(jī)器人挫制手柄中確認(rèn)現(xiàn)在為止和第2原點(diǎn)位進(jìn)PULSE相一致，(SECOND HOME POS中DIFFERENCE各數(shù)值接近于0)

    6.進(jìn)行位置確認(rèn)操作

    進(jìn)入安川機(jī)器人控制手柄的SECOND HOME POS后.按FVD移動(dòng)機(jī)器人至LOADER待機(jī)位置。

    確認(rèn)DIFFERENCE項(xiàng)目中的各個(gè)軸的數(shù)值為O PULSES。

    按井移動(dòng)光標(biāo)至DATA菜單選項(xiàng)，選擇位置確認(rèn)。

    7.切換機(jī)器人是行模式為REMOTE在機(jī)器人控制手柄上按TEACH取消的TEACH模式，并使該指示燈OFF。

    在觸摸屏中切換機(jī)器人的工作作模式為REMOT模式。