安川命令介紹及說明，安川機器人使用的語言為INFORM語言，現在大部分市場常見機型均為INFORM Ⅱ或者INFORM Ⅲ語言。例如主要移動命令都是以“MOV”開頭，和ABB的“MOVE”有所區(qū)別，所以說通俗上我們要把YASKAWA ROBOT的移動命令叫作“MOV命令”。

　　安川的移動命令中包含三種數據：移動的位置數據、插補方式（運動軌跡）、再現速度，和NC語言不一樣。
        

　　安川機器人指令分類

　　移動命令

　　常用的移動指令有以下四種

　　MOVJ（關節(jié)插補）：用于機器人移向目標位置過程中，不受軌跡約束的區(qū)間使用，為了確保安全，通常在第一個程序點時，使用關節(jié)插補進行示教。

　　舉例：

　　釋義：再現時以關節(jié)插補方式速度50%運動

　　MOVL（直線插補）：以直線軌跡，向用直線插補示教的程序點移動。

　　舉例：

　　釋義：再現時以直線軌跡速度為

　　MOVC（圓弧插補）：通過圓弧插補示教的三個點來構成一個圓弧，然后可在圓弧上進行移動，單一圓弧比較容易掌握，但是對于初學者，連續(xù)圓弧或者圓的話有一定難度。

　　舉例：

　　釋義：再現時三個連續(xù)MOVC  V=100指令即可畫出圓弧，速度為

　　MOVS（自由曲線插補）：在進行焊接、切割、噴涂等作業(yè)時，使用自由曲線插補，更易于對具有不規(guī)則曲線的工件進行示教。

　　舉例：

　　釋義：再現時三個連續(xù)MOVS  V=100指令即可畫出連續(xù)自由曲線，多應用于不規(guī)則線或者難以示教的軌跡

　　輸入輸出命令

　　DOUT：ON/OFF（開/關）外部輸出信號 OT#<輸出編號

　　舉例：DOUT  OT#（10）

　　釋義：使外部

　　DIN：把輸入信號讀入到變量中

　　舉例：DIN  B016  IN#（10）

　　釋義：IN#（10）ON則B016=1，反之

　　WAIT：當外部輸入信號與制定狀態(tài)一致前，始終處于待機狀態(tài)

　　舉例：WAIT  IN#（10）

　　釋義：等待IN#（10）=ON才能順序執(zhí)行，最多等待10秒

　　PULSE：外部輸出信號輸出脈沖

　　舉例：PULSE  OT#（10）

　　釋義：外部RELAY10  ON，0.6秒后自動

　　控制命令

　　JUMP：向指定標簽或程序跳轉（說道這里就要簡單介紹下LABEL標簽，在命令編輯中顯示為*LABEL，例如：*123，就是指跳轉到*123處后順序執(zhí)行）

　　舉例：JUMP  JOB：

　　釋義：跳轉到程序

　　舉例：

　　釋義：跳轉到*123行

　　CALL：調出指定程序

　　舉例：CALL  JOB：

　　釋義：調用程序TEST（此處和上面提到的JUMP不同，CALL調用完子程序會自動跳轉會主程序，而JUMP不行）

　　TIMER：計時器指令，指定時間停止

　　作業(yè)命令

　　SFTON：平移開始指令

　　舉例：

　　釋義：平移開始，平移量為P變量000里所設定的值，平移遵循坐標系為機器人坐標系，通常情況就是安川的直角坐標系

　　SFTOF：平移結束指令

　　舉例：

　　釋義：平移結束

　　運算命令

　　SET：在數據1設定數據

　　格式：SET<數據1>  <數據

　　舉例：

　　釋義：將常數0賦值給B變量的000號中

　　SETE：設置位置型變量的元素數據

　　舉例：SETE  P010 （3）

　　釋義：將D005中的值存入P010之第三位

　　ADD：數據1與數據2相加，相加后結果存入數據

　　格式：ADD<數據1>  <數據

　　舉例：

　　釋義：數據I010+I011，然后將結果存入

　　SUB：數據1與數據2相減，相減后結果存入數據

　　格式：SUB<數據1>  <數據

　　舉例：

　　釋義：數據I010-I011，然后將結果存入

　　INC：自加一指令

　　舉例：

　　釋義：每執(zhí)行一次+1，再將值存入變量B000中

　　DEC：自減一指令

　　舉例：

　　釋義：每執(zhí)行一次-1，再將值存入變量B000中

　　MUL：數據1與數據2相乘，結果存入數據

　　格式：MUL<數據1>  <數據

　　舉例：

　　釋義：數據I010*I011，然后將結果存入

　　DIV：數據1與數據2相除，相除后結果存入數據

　　格式：DIV<數據1>  <數據

　　舉例：

　　釋義：數據I010/I011，然后將結果存入