安川工業機器人機械手運動指令和步驟

　　安川機器人機械手使用作業指令來實現運動和執行再現，這些指令叫做運動指令。目的位置，插補方法，運行速度等等信息都記錄在運動指令中。

　　叫做運動指令的原因是，主體指令都是以“MOV”開始。“MOV”是一種用于XRC 系統中的“INFORM Ⅱ”語言。

　　比如：

　　從一條運動指令到下一條運動指令為一步。步驟1為001，步驟2為002，步驟3為003，等等。

　　步驟1的位置即為記錄有步驟號001（S: 001）的運動指令處的位置。

　　例如：

　　參照下面的作業的內容，當執行再現時，機械手由步驟1向步驟2運動，運動速度記錄在步驟2的運動指令中。在機械手到了步驟2之后，機械手執行TIMER指令，再執行DOUT指令，然后繼續執行步驟3。