安川機(jī)器人命令介紹
1.1 INFORM的構(gòu)成
安川機(jī)器人命令介紹
1INFORM的概要
1.1 INFORM的構(gòu)成
NX100使用的機(jī)器人語(yǔ)言稱為INFORM III。
INFORM III由命令和附加項(xiàng)（標(biāo)記符、數(shù)據(jù)）組成。
廣州安川機(jī)器人維修，命令：表示執(zhí)行的處理和作業(yè)。使用移動(dòng)命令時(shí)，示教的位置數(shù)據(jù)會(huì)與插補(bǔ)方式一塊自動(dòng)顯示。附加項(xiàng)：可設(shè)定速度和時(shí)間等。設(shè)定條件時(shí)，可根據(jù)需要附加數(shù)據(jù)和文字。
1.2 命令的種類
命令分為以下幾種。
輸入輸出命令控制命令運(yùn)算命令移動(dòng)命令平移命令作業(yè)命令選項(xiàng)命令
執(zhí)行輸入輸出控制的命令。執(zhí)行處理和作業(yè)控制的命令。使用變量等進(jìn)行運(yùn)算的命令。與移動(dòng)和速度相關(guān)的命令。
平行移動(dòng)當(dāng)前示教位置時(shí)使用的命令。與作業(yè)有關(guān)的命令。與選項(xiàng)功能有關(guān)的命令。
DOUT、
JUMP、TIMERADD、SETMOVJ、REFPSFTON、SFTOFARCON、
1.3 命令集
為提高操作效率，通過(guò)命令集可限制示教時(shí)可登錄命令的個(gè)數(shù)。再現(xiàn)時(shí)可執(zhí)行的命令與命令集
無(wú)關(guān)，可執(zhí)行所有命令。
·子集
只有使用頻率比較高的命令才能登錄。由于命令數(shù)目少，選擇和輸入操作都比較簡(jiǎn)單。·標(biāo)準(zhǔn)集/擴(kuò)展集 可登錄所有命令。安川機(jī)器人保養(yǎng)，標(biāo)準(zhǔn)集和擴(kuò)展集的區(qū)別主要是各命令能使用的附加項(xiàng)的個(gè)數(shù)不同。標(biāo)準(zhǔn) 集不能使用如下功能，只在登錄這些命令時(shí)數(shù)據(jù)的數(shù)目會(huì)減少，操作方便些。 *使用局部變量
*附加項(xiàng)目使用變量（例：
1.3.1 命令集的切換
在〔示教條件〕畫(huà)面切換命令集。
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1.4 命令中能使用的變量
內(nèi)訓(xùn)資料
1.4 命令中能使用的變量
設(shè)定為標(biāo)準(zhǔn)集和擴(kuò)展集時(shí)，變量可以作為附加項(xiàng)的數(shù)據(jù)使用。擴(kuò)展集還可使用局部變量。
但是附加項(xiàng)變量的單位和數(shù)值的單位是不一樣的。
2 命令的登錄
2.1 命令的登錄
在程序內(nèi)容畫(huà)面按〔命令一覽〕鍵進(jìn)行命令的登錄。
2.2 命令的學(xué)習(xí)功能
命令的學(xué)習(xí)功能就是指在登錄命令時(shí)，緩沖行會(huì)顯示與上次登錄此命令時(shí)同樣的附加項(xiàng)，這樣可使登錄更簡(jiǎn)單方便。
使用命令的學(xué)習(xí)功能，可以減輕登錄命令的操作量。
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2.3 詳細(xì)編輯畫(huà)面
命令的學(xué)習(xí)功能的有效/無(wú)效的切換在示教條件畫(huà)面進(jìn)行。
2.3 詳細(xì)編輯畫(huà)面
所有的命令都有詳細(xì)編輯畫(huà)面。
詳細(xì)編輯畫(huà)面是對(duì)命令后面的附加項(xiàng)進(jìn)行插入、修改、刪除的畫(huà)面。
3 命令的解釋
3.1 輸入輸出命令
3.1.1 DOUT命令
功能：使通用輸出信號(hào)開(kāi)/關(guān)。
輸出信號(hào)OT#(XX)是1個(gè)點(diǎn)，OGH#(XX)是4個(gè)點(diǎn)，OG#(XX)是8個(gè)點(diǎn)。
OG#(1)例：
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3.1 輸入輸出命令
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B000=24(10進(jìn)制)=00011000(2進(jìn)制
通用輸出的20號(hào)口和21號(hào)口為開(kāi)。
3.1.2 DIN命令
功能：把信號(hào)的狀態(tài)讀入字節(jié)型變量。例：
把通用輸入12號(hào)口的狀態(tài)讀入16號(hào)字節(jié)型變量。12號(hào)口為開(kāi)時(shí)，B016=1(10進(jìn)制)=00000001(2進(jìn)制)。
3.1.3 WAIT命令
功能:待機(jī)，直到外部信號(hào)或字節(jié)型變量的狀態(tài)與指定的狀態(tài)一致才結(jié)束等待。例：
B002=16(10進(jìn)制)=00010000(2進(jìn)制
待機(jī)，直到專用輸入5號(hào)口關(guān)閉。但是，即使信號(hào)不關(guān)閉，3秒鐘后也開(kāi)始執(zhí)行下一行命令。2) 壓機(jī)搬運(yùn)的例子
壓機(jī)關(guān)閉期間，機(jī)器人不能移動(dòng)到程序點(diǎn)3。
壓機(jī)的開(kāi)關(guān)分配給通用輸入1號(hào)口。在程序點(diǎn)2待機(jī)直至1號(hào)口打開(kāi)。
3.1.4 PULSE命令
功能：給通用輸出口輸出指定時(shí)間的脈沖信號(hào)。
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3.2 控制命令
不需等到PULSE命令執(zhí)行完畢就可執(zhí)行下一命令。例：
給通用輸出5號(hào)口輸出持續(xù)1秒的脈沖信號(hào)。
B000=24(10進(jìn)制)=00011000(2進(jìn)制）
OG#(3)給通用輸出20和21號(hào)口輸出持續(xù)0.3秒的脈沖信號(hào)。
3.2 控制命令
3.2.1 JUMP命令
功能：跳至指定的標(biāo)記或程序。例：
1) JUMP*1跳至標(biāo)記*1。
通用輸入14號(hào)口為開(kāi)時(shí)，跳至程序名為1的程序。
3.2.2 CALL命令
功能：調(diào)出指定程序。
通用輸入14號(hào)口為開(kāi)時(shí)，跳至程序名為1的程序。
3.2.3 *（標(biāo)記）
功能：指定跳轉(zhuǎn)目的地的標(biāo)記。例：
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3.3 運(yùn)算命令
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如果通用輸入1號(hào)口和2號(hào)口都為關(guān)，就在"*1"和"JUMP *1"間無(wú)限跳轉(zhuǎn)。標(biāo)記只在同一程序內(nèi)有效，其它程序即使有同樣標(biāo)記也不會(huì)跳轉(zhuǎn)。
3.2.4 '(注釋
功能：指定注釋。例：
通過(guò)注釋明確了作業(yè)流程。
3.2.5 PAUSE命令
功能：暫停執(zhí)行程序。
例：
如果通用輸入12號(hào)口的信號(hào)為開(kāi)，暫停執(zhí)行程序。
3.3 運(yùn)算命令
3.3.1 CLEAR命令
功能：清數(shù)據(jù)功能。
例：
把變量B003-B012的內(nèi)容清零。
把D010后面的所有D變量全部清零。
清除全部的程序調(diào)用堆棧。
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3.3 運(yùn)算命令
3.3.2 其它運(yùn)算命令
命 令
功能變量加1變量減1給變量賦值加法運(yùn)算減法運(yùn)算乘法運(yùn)算除法運(yùn)算
把脈沖型的位置型變量轉(zhuǎn)為坐標(biāo)型的位置型變量
邏輯與運(yùn)算邏輯或運(yùn)算 邏輯非運(yùn)算邏輯異或運(yùn)算建立用戶坐標(biāo)系
給位置型變量的要素設(shè)定數(shù)據(jù)取出位置型變量要素內(nèi)的數(shù)據(jù)讀取系統(tǒng)變量開(kāi)方運(yùn)算正弦運(yùn)算余弦運(yùn)算反正切運(yùn)算
舉 例
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3.4 移動(dòng)命令
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3.4 移動(dòng)命令
3.4.1 MOVJ/MOVL/MOVC/MOVS命令
功能：以不同的插補(bǔ)方式移動(dòng)到目的地。
附加項(xiàng)的解釋·PL(位置等級(jí)
位置等級(jí)是指機(jī)器人經(jīng)過(guò)示教位置的接近程度。位置等級(jí)從 0 至 8 ，共分為9級(jí)。 1)等級(jí)
距離目標(biāo)點(diǎn)的各軸的偏差值（脈沖數(shù)）達(dá)到參數(shù)指定的位置設(shè)定范圍時(shí)，判斷為控制點(diǎn)到達(dá)指定位置。
達(dá)到指定位置后，按照命令，朝下一個(gè)目標(biāo)點(diǎn)移動(dòng)。 2)等級(jí) 1至
認(rèn)可目標(biāo)點(diǎn)前的一個(gè)假想位置。假想位置在何處，由位置等級(jí)決定。
在參數(shù)中，設(shè)定各位置等級(jí)對(duì)應(yīng)的距離數(shù)據(jù)。判定假想目標(biāo)位置由命令系統(tǒng)進(jìn)行。
通過(guò)設(shè)定這些參數(shù)，指定程序點(diǎn)相對(duì)于示教點(diǎn)向內(nèi)移動(dòng)的范圍。
機(jī)器人進(jìn)入指定范圍后開(kāi)始向下一點(diǎn)移動(dòng)，在移動(dòng)區(qū)間的軌跡為圓弧，速度也成為連續(xù)平滑的速度。
再現(xiàn)時(shí)的動(dòng)作如下圖所示，由于實(shí)際軌跡比示教位置向內(nèi)移動(dòng)，在設(shè)定此參數(shù)時(shí)要充分考慮安全性。
·ACC / DEC (加減速比率
加減速比率是指與通常的加減速相比，按指定的比率控制加速與減速的傾斜度。由此可減小加減速時(shí)給工具和工件帶來(lái)的慣性力。
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3.4 移動(dòng)命令
·NWAIT(不等待
NWAIT(不等待)是指此程序點(diǎn)后面的非移動(dòng)命令與此程序點(diǎn)的機(jī)器人動(dòng)作同時(shí)執(zhí)行。例：
MOVL V=1000 NWAIT －程序點(diǎn)5 GUNCL GUN#(1) T=2.00 ATT=0.50到達(dá)程序點(diǎn)5位置前0.5秒，焊鉗1的加壓信號(hào)打開(kāi)，2秒鐘后（到達(dá)程序點(diǎn)5后1.5秒）關(guān)閉。·UNTIL（直到)例：
程序點(diǎn)
程序點(diǎn)2 MOVJ VJ=50 UNTIL IN#(14)=ON 程序點(diǎn)
向程序點(diǎn)2移動(dòng)，直到通用輸入14號(hào)口為開(kāi)的狀態(tài)，如果14號(hào)口為開(kāi)，開(kāi)始向程序點(diǎn)3移動(dòng)。
3.4.2 IMOV命令
功能：從當(dāng)前位置按直線插補(bǔ)的方式移動(dòng)設(shè)定的增分量。例：
從當(dāng)前位置按照機(jī)器人坐標(biāo)系的方向移動(dòng)P000內(nèi)設(shè)定的增分量。
3.4.3 SPEED命令
功能：設(shè)定再現(xiàn)速度。登錄的移動(dòng)命令沒(méi)有指定速度時(shí)，按SPEED命令指定的速度動(dòng)作。例：
MOVJ VJ=100 速度100% MOVL V=138 速度
MOVJ 速度50% MOVL 速度276 MOVL V=66 速度
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