發(fā)那科機(jī)器人驅(qū)動器維修常見的故障現(xiàn)象

　　發(fā)那科機(jī)器人驅(qū)動模塊|控制器維修常見故障包括：過壓，欠壓，過熱，驅(qū)動單元無響應(yīng)，LED指示燈不亮，電機(jī)抖動，驅(qū)動單元嚴(yán)重溫度錯誤，整流器啟動錯誤，泄流電阻電路短路故障，泄流電阻過載錯誤驅(qū)動單元溫度錯誤、驅(qū)動單元溫度警告。

　　1、過壓

　　過電壓報(bào)警一般是出現(xiàn)在停機(jī)的時候，其主要原因是減速時間太短或制動電阻及制動單元有問題。

　　變頻器在減速時，電動機(jī)轉(zhuǎn)子繞組切割旋轉(zhuǎn)磁場的速度加快，轉(zhuǎn)子的電動勢和電流增大，使電機(jī)處于發(fā)電狀態(tài)，回饋的能量通過逆變環(huán)節(jié)中與大功率開關(guān)管并聯(lián)的二極管流向直流環(huán)節(jié)，使直流母線電壓升高所致，所以我們應(yīng)該著重檢查制動回路，測量放電電阻沒有問題，在測量制動管（et191）時發(fā)現(xiàn)已擊穿，更換后上電運(yùn)行，且快速停車都沒有問題。
                              

　　2、欠壓

　　欠壓也是我們在使用中經(jīng)常碰到的問題。主要是因?yàn)橹骰芈冯妷禾?主要原因：整流橋某一路損壞或可控硅三路中有工作不正常的都有可能導(dǎo)致欠壓故障的出現(xiàn)，其次主回路接觸器損壞，導(dǎo)致直流母線電壓損耗在充電電阻上面有可能導(dǎo)致欠壓。還有就是電壓檢測電路發(fā)生故障而出現(xiàn)欠壓問題。

　　變頻器的充電回路不是利用可控硅而是靠接觸器的吸合來完成充電過程的，因此認(rèn)為故障可能出在接觸器或控制回路以及電源部分，拆掉接觸器單獨(dú)加24v直流電接觸器工作正常。繼而檢查24v直流電源，經(jīng)仔細(xì)檢查該電壓是經(jīng)過lm7824穩(wěn)壓管穩(wěn)壓后輸出的，測量該穩(wěn)壓管已損壞，找一新品更換后上電工作正常。

　　變頻器同樣也是通過充電回路，接觸器來完成充電過程的，上電時沒有發(fā)現(xiàn)任何異常現(xiàn)象，估計(jì)是加負(fù)載時直流回路的電壓下降所引起，而直流回路的電壓又是通過整流橋全波整流，然后由電容平波后提供的，所以應(yīng)著重檢查整流橋，經(jīng)測量發(fā)現(xiàn)該整流橋有一路橋臂開路，更換新品后問題解決。

　　3、過熱

　　過熱也是一種比較常見的故障，主要原因：周圍溫度過高，風(fēng)機(jī)堵轉(zhuǎn)，溫度傳感器性能不良，馬達(dá)過熱。

　　變頻器，輸出電壓相差100v左右。

　　分析與維修：打開機(jī)器初步在線檢查逆變模塊沒發(fā)現(xiàn)問題，測量6路驅(qū)動電路也沒發(fā)現(xiàn)故障，將其模塊拆下測量發(fā)現(xiàn)有一路上橋大功率晶體管不能正常導(dǎo)通和關(guān)閉，該模塊已經(jīng)損壞，經(jīng)確認(rèn)驅(qū)動電路無故障后更換新品后一切正常。

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