安川機器人MOTOMAN-ET示教器的功能分析

    過控制臺和編程器示教盒可觀察或設置機器人的變量信息、系統(tǒng)信息、機器人正在執(zhí)行中的狀態(tài)、輸入輸出信息、參數(shù)信息、時間、坐標系、動作循環(huán)方式、操作場所模式本地模式或遠程模式、動作模式示教模式或再現(xiàn)模式、程序點間的插補方式及再現(xiàn)速度可清除記錄包括最后一次信息、和全部信息、返回示教起點、啟動運行及緊急制動、打開伺服電源、移動機器人、編輯程序及各種動作文件、解除示教及執(zhí)行再現(xiàn)。

    安川機器人MOTOMAN-ET示教系統(tǒng)

    是一個典型手把手的示教示教再現(xiàn)系統(tǒng)。操作員通過操縱安裝在機器人末端的控制手柄對機器人進行作業(yè)軌跡演示，控制手柄上的力/力矩傳感器產(chǎn)生相應的輸出數(shù)據(jù)用于機器人控制器驅(qū)動機器人向期望的方向運動。其不足是無法確定機器人的最優(yōu)作業(yè)姿態(tài)與路徑，而且必須加入監(jiān)測和剎車作為人身保護措施。

    安川電機MOTOMAN機器人無線示教器功能：運行程序、示教程序（手控機器人）、編制程序、狀態(tài)信息顯示等。具體功能如下：

    1) 啟動機器人  在遠程模式下，操作人員可以通過示教器對機器人進行以下與開始運行有關的操作 ——接通伺服電源、啟動、調(diào)出主程序、設定循環(huán)等； 

    2) 示教程序（手控機器人）  操作人員通過對示教器按鈕的手動操作遙控機器人，示教器讀取和記錄操作人員的 動作指令，實時將指令發(fā)送給控制器，控制機器人的運動，并可讓機器人實現(xiàn)再現(xiàn)操作；

    3) 編制程序  在示教模式下，操作人員可通過示教器按鍵進行程序編碼，示教器讀取功能鍵輸入 的編輯信息，并利用本地編輯器進行編輯和回顯；操作人員確認后，示教器將程序 發(fā)送給控制器； 

    4) 狀態(tài)顯示  從控制器獲取機器人狀態(tài)信息，友好的回顯到示教器顯示屏上。