安川機器人伺服驅動器的解釋
安川伺服驅動器（servo drives）又稱為“安川伺服控制器”、“安川伺服放大器”，是用來控制伺服電機的一種控制器，其作用類似于變頻器作用于普通交流馬達，屬于伺服系統的一部分，主要應用于高精度的定位系統。一般是通過位置、速度和力矩三種方式對伺服馬達進行控制，實現高精度的傳動系統定位，目前是傳動技術的高端產品。 安川器人系統集成維修保養 安川伺服驅動器維修方案。
安川機器人驅動模塊常見故障及解決方法
1、安川機器人驅動模塊維修直流過壓-故障現象：變頻器在停機降速過程中，多次出現模塊直流過壓故障，導致將用戶高壓開關跳掉。用戶母線電壓過高，6KV電源實際母線達6.3KV以上，10KV電源實際母線達10.3KV以上，母線電壓加到變頻器上時模塊輸入電壓過高，模塊報直流母線過壓。變頻器在啟動過程中，安川伺服驅動器維修大約到運行到4HZ左右，變頻器直流母線過壓。
故障原因：變頻器在停機過程由于降速時間太快，使得電機處于發電機狀態，電機回饋能量到模塊的直流母線產生泵升電壓，從而使直流母線電壓過高。由于現場變壓器出廠標準接線是10KV和6KV，母線電壓如果超過10.3KV或6.3KV，就會使變壓器輸出電壓過高，從而使模塊的母線電壓升高造成過壓。安川伺服驅動器維修同一位置的不同相模塊光纖接反(比如A4與B4光纖接反)，造成其相電壓輸出過壓。
解決方法：
將上降速時間和下降速時間適當的延長。
將模塊內過壓保護點提高，現在全部是1150V。
用戶電壓達到10.3KV(6KV)以上將變壓器短接端改為10.5KV(6.3KV)。安川伺服驅動器維修檢查光纖是否插接錯誤，把接錯的光纖改正過來。
2、機器人數字式交流伺服系統MHMA 2KW，試機時一上電，電機就振動并有很大的噪聲，然后驅動器出現16號報警，該怎么解決？
這種現象一般是由于驅動器的增益設置過高，產生了自激震蕩。請調整參數N.10、N.11、N.12，適當降低系統增益。
3、機器人交流伺服驅動器上電就出現22號報警，為什么？
22號報警是編碼器故障報警，產生的原因一般有：
A.編碼器接線有問題：斷線、短路、接錯等等，請仔細查對；
B.電機上的編碼器電路板有問題：錯位、損壞等，請送修。
4、機器人伺服電機在很低的速度運行時，時快時慢，象爬行一樣，怎么辦？
伺服電機出現低速爬行現象一般是由于系統增益太低引起的，請調整參數N.10、N.11、N.12，適當調整系統增益，或運行驅動器自動增益調整功能。
5、機器人交流伺服系統在位置控制方式下，控制系統輸出的是脈沖和方向信號，但不管是正轉指令還是反轉指令，電機只朝一個方向轉，為什么？
機器人交流伺服系統在位置控制方式下，可以接收三種控制信號：脈沖/方向、正/反脈沖、A/B正交脈沖。驅動器的出廠設置為A/B正交脈沖（No42為0），請將No42改為3（脈沖/方向信號）。
6、機器人交流伺服系統的使用中，能否用伺服-ON作為控制電機脫機的信號，以便直接轉動電機軸？
盡管在SRV-ON信號斷開時電機能夠脫機（處于自由狀態），但不要用它來啟動或停止電機，頻繁使用它開關電機可能會損壞驅動器。如果需要實現脫機功能時，可以采用控制方式的切換來實現：假設伺服系統需要位置控制，可以將控制方式選擇參數No02設置為4，即方式為位置控制，第二方式為轉矩控制。然后用C-MODE來切換控制方式：在進行位置控制時，使信號C-MODE打開，使驅動器工作在一方式（即位置控制）下；在需要脫機時，使信號C- MODE閉合，使驅動器工作在第二方式（即轉矩控制）下，由于轉矩指令輸入TRQR未接線，因此電機輸出轉矩為零，從而實現脫機。
7、在我們開發的數控銑床中使用的機器人交流伺服工作在模擬控制方式下，位置信號由驅動器的脈沖輸出反饋到計算機處理，在裝機后調試時，發出運動指令，電機就飛車，什么原因？
這種現象是由于驅動器脈沖輸出反饋到計算機的A/B正交信號相序錯誤、形成正反饋而造成，可以采用以下方法處理：
A.修改采樣程序或算法；
B.將驅動器脈沖輸出信號的A+和A-（或者B+和B-）對調，以改變相序；
C.修改驅動器參數No45，改變其脈沖輸出信號的相序。
8、電機在一個方向上比另一個方向跑得快；
(1) 故障原因：無刷電機的相位搞錯。
處理方法：檢測或查出正確的相位。
(2) 故障原因：在不用于測試時，測試/偏差開關打在測試位置。
機器人驅動器維修處理方法：將測試/偏差開關打在偏差位置。
(3) 故障原因：偏差電位器位置不正確。
安川驅動器維修處理方法：重新設定。
9、電機失速； 安川伺服驅動器維修方案
(1) 故障原因：速度反饋的極性搞錯。
處理方法：可以嘗試以下方法。
a.如果可能，將位置反饋極性開關打到另一位置。(某些驅動器上可以
b.如使用測速機，將驅動器上的TACH+和TACH-對調接入。
c.如使用編碼器，將驅動器上的ENC A和ENC B對調接入。
d.如在HALL速度模式下，將驅動器上的HALL-1和HALL-3對調，再將Motor-A和Motor-B對調接好。
(2) 故障原因：編碼器速度反饋時，編碼器電源失電。
處理方法：檢查連接5V編碼器電源。確保該電源能提供足夠的電流。如使用外部電源，確保該電壓是對驅動器信號地的。
10、示波器檢查驅動器的電流監控輸出端時，發現它全為噪聲，無法讀出；
故障原因：電流監控輸出端沒有與交流電源相隔離(變壓器)。
處理方法：可以用直流電壓表檢測觀察。
11、LED燈是綠的，但是電機不動；
(1) 故障原因：一個或多個方向的電機禁止動作。
處理方法：檢查+INHIBIT 和 –INHIBIT 端口。
(2) 故障原因：命令信號不是對驅動器信號地的。
處理方法：將命令信號地和驅動器信號地相連。
安川機器人伺服驅動模塊維修方案
12、上電后，驅動器的LED燈不亮；
故障原因：供電電壓太低，小于*小電壓值要求。
處理方法：檢查并提高供電電壓。
13、當電機轉動時，LED燈閃爍；
(1) 故障原因：HALL相位錯誤。
處理方法：檢查電機相位設定開關(60°/120°)是否正確。多數無刷電機都是120°相差。
(2) 故障原因：HALL傳感器故障
處理方法：當電機轉動時檢測Hall A， Hall B， Hall C的電壓。電壓值應該在5VDC和0之間。
14、LED燈始終保持紅色；
安川機器人驅動器故障原因：存在故障。
處理方法：原因: 過壓、欠壓、短路、過熱、驅動器禁止、HALL無效。
