安川機(jī)器人伺服驅(qū)動(dòng)的定義和構(gòu)成要素
                                

　　伺服的定義

　　正確的伺服構(gòu)成以及伺服機(jī)械原理都是優(yōu)良自動(dòng)控制的一部分。目標(biāo)值的任意變化構(gòu)成了控制系統(tǒng)。

　　伺服的構(gòu)成要素
            

　　伺服的構(gòu)成
             

　　編碼器的作用

　　①檢測(cè)電氣角度（或磁極）

　　為了使電機(jī)均勻地連續(xù)旋轉(zhuǎn)，需要檢測(cè)轉(zhuǎn)子的電氣轉(zhuǎn)動(dòng)角度，通入該位置所需的電流，其作用是檢測(cè)該位置。

　　②檢測(cè)負(fù)載位置和速度

　　作用是檢測(cè)反饋控制（伺服本質(zhì)）必不可少的位置、速度。

　　控制部的構(gòu)成
              

　　環(huán)路是由位置控制部、速度控制部、電流控制部發(fā)出的指合→控制部→輸出→指令反饋所形成的閉合回路。

　　電流回路在伺服器內(nèi)閉合，位置回路、速度回路向伺服驅(qū)動(dòng)外輸出。

　　位置控制部的構(gòu)成

　　·數(shù)字伺服的位置決定指合輸入信號(hào)是脈沖列。

　　位置決定量是脈沖數(shù)，位置決定速度是單位時(shí)間（秒）的脈沖量。

　　（PPS:Pulse/Second）

　　·輸人的脈沖量與反饋的脈沖數(shù)量相一致時(shí)，這才完成了位置決定這一構(gòu)成。

　　·在位置控制部中，因?yàn)橛休斎朊}沖的加算、反饋脈沖的減算，所以有一個(gè)計(jì)數(shù)器。

　　（也稱幅差計(jì)數(shù)器）
               

　　速度控制部的構(gòu)成
             

　　比例勤作（P助作）
                

　　·將增益調(diào)整到一個(gè)相當(dāng)?shù)牧繒r(shí)，比例動(dòng)作增強(qiáng)，應(yīng)答速度變慢。

　　·輸入偏差為0時(shí)，有連續(xù)的運(yùn)作。

　　精分勤作（I勤作）
                

　　·幅差變小、負(fù)荷動(dòng)作越困難

　　鎘差微量存在，這個(gè)量就稱為殘留偏差（偏移）。

　　·即使是小幅差，也可以積累成大的操作量。直到幅差成為0，負(fù)荷才可以運(yùn)作。
       比例精分勤作（P-I勤作）
              

　　·P動(dòng)作與I動(dòng)作并用。

　　·Tr越短，動(dòng)作表現(xiàn)越強(qiáng)。

　　伺服的性能評(píng)價(jià)

　　評(píng)價(jià)伺服的應(yīng)答性（指合輸入后輸出的情況（電機(jī)如何轉(zhuǎn)動(dòng)），使用回路增益這個(gè)用語(yǔ)。就是GAIN，獲得和利益的意思。是輸人和輸出之比所解釋的技術(shù)術(shù)語(yǔ)，現(xiàn)在直接使用增益來(lái)表示。
              

　　有關(guān)電流控制的性能評(píng)價(jià)

　　所謂電流控制的回路增益，就是由電流控制部輸入電流指合，電流是

　　怎樣流動(dòng)的應(yīng)答性。

　　售是，這個(gè)應(yīng)答性是不依存機(jī)械而存在的，回路在伺服內(nèi)部，并這個(gè)應(yīng)答性可以充分地高，因此不能與機(jī)械相調(diào)整。
               

　　有關(guān)速度控制的性能評(píng)價(jià)

　　速度環(huán)增益和速度環(huán)積分時(shí)參數(shù)影響速度控制的性能。

　　速度環(huán)增益中又包括過(guò)度應(yīng)答的速度環(huán)增益和頻率應(yīng)答的速度環(huán)增益。