安川機器人伺服驅動器維修與故障現象

    （1）重新啟動時，一升速就跳閘。這是過電流十分嚴重的現象。主要原因有：負載短路，機械部位有卡住;逆變模塊損壞;電動機的轉矩過小等現象引起。

　　（2）上電就跳，這種現象一般不能復位，主要原因有：模塊壞、驅動電路壞、電流檢測電路壞。

　　（3）重新啟動時并不立即跳閘而是在加速時，主要原因有：加速時間設置太短、電流上限設置太小、轉矩補償（v/f）設定較高。

 

    1.變頻器一啟動就跳“oc”

　　分析與維修：打開機蓋沒有發現任何燒壞的跡象，在線測量igbt（7mbr25nf-0）基本判斷沒有問題，為進一步判斷問題，把igbt拆下后測量7個單元的大功率晶體管開通與關閉都很好。在測量上半橋的驅動電路時發現有一路與其他兩路有明顯區別，經仔細檢查發現一只光耦a30輸出腳與電源負極短路，更換后三路基本一樣。模塊裝上上電運行一切良好。

　　分析與維修：首先檢查逆變模塊沒有發現問題。其次檢查驅動電路也沒有異常現象，估計問題不在這一塊，可能出在過流信號處理這一部位，將其電路傳感器拆掉后上電，顯示一切正常，故認為傳感器已壞，找一新品換上后帶負載實驗一切正常。

    2、過壓

　　過電壓報警一般是出現在停機的時候，其主要原因是減速時間太短或制動電阻及制動單元有問題。

　　變頻器在減速時，電動機轉子繞組切割旋轉磁場的速度加快，轉子的電動勢和電流增大，使電機處于發電狀態，回饋的能量通過逆變環節中與大功率開關管并聯的二極管流向直流環節，使直流母線電壓升高所致，所以我們應該著重檢查制動回路，測量放電電阻沒有問題，在測量制動管（et191）時發現已擊穿，更換后上電運行，且快速停車都沒有問題。

    3、欠壓

　　欠壓也是我們在使用中經常碰到的問題。主要是因為主回路電壓太低（220v系列低于200v，380v系列低于400v），主要原因：整流橋某一路損壞或可控硅三路中有工作不正常的都有可能導致欠壓故障的出現，其次主回路接觸器損壞，導致直流母線電壓損耗在充電電阻上面有可能導致欠壓。還有就是電壓檢測電路發生故障而出現欠壓問題。

　　變頻器的充電回路不是利用可控硅而是靠接觸器的吸合來完成充電過程的，因此認為故障可能出在接觸器或控制回路以及電源部分，拆掉接觸器單獨加24v直流電接觸器工作正常。繼而檢查24v直流電源，經仔細檢查該電壓是經過lm7824穩壓管穩壓后輸出的，測量該穩壓管已損壞，找一新品更換后上電工作正常。

　　變頻器同樣也是通過充電回路，接觸器來完成充電過程的，上電時沒有發現任何異常現象，估計是加負載時直流回路的電壓下降所引起，而直流回路的電壓又是通過整流橋全波整流，然后由電容平波后提供的，所以應著重檢查整流橋，經測量發現該整流橋有一路橋臂開路，更換新品后問題解決。

    4、過熱

　　過熱也是一種比較常見的故障，主要原因：周圍溫度過高，風機堵轉，溫度傳感器性能不良，馬達過熱。

　　變頻器，輸出電壓相差100v左右。

　　分析與維修：打開機器初步在線檢查逆變模塊（6mbi50n-0）沒發現問題，測量6路驅動電路也沒發現故障，將其模塊拆下測量發現有一路上橋大功率晶體管不能正常導通和關閉，該模塊已經損壞，經確認驅動電路無故障后更換新品后一切正常。