安川機器人示教器維修產(chǎn)物先容：
首要用途：可對本機和主控箱舉辦節(jié)制和編程，使機器人及配套配置可以依照現(xiàn)實事項必要按時、到位的事項。
產(chǎn)物特征：是機器人行使必不成少的首要節(jié)制部件，因使用頻繁且使用時等閑摔落，妨礙率一般是機器人悉數(shù)部件有較為高的。
成果特征：設(shè)有用于對機器人舉辦示教和編程所需的行使鍵和按鈕。
安川焊接機器人示教器編程
建樹焊接步驟[焊縫的示教]。
1、翻開節(jié)制柜上的電源開關(guān)在“ON”狀態(tài)。
2、將運作形式調(diào)到“TEACH”→“示教形式下”
1.進(jìn)入步驟編纂狀態(tài)：
1.1.先在主菜單上選擇[步驟]一覽并翻開；
1.2.在[步驟]的主菜單當(dāng)選擇[新建步驟
1.3.表現(xiàn)新建步驟畫面后按[選擇]鍵
1.4.表現(xiàn)字符畫面后輸入步驟名現(xiàn)以“TEST”為新建步驟名舉例聲名；
1.5.把光標(biāo)移到字母“T”、“E”“S”、“T”上按[選擇]鍵選中各個字母；
1.6.按[回車]鍵舉辦登錄；
1.7.把光標(biāo)移到“執(zhí)行”上并確認(rèn)后，步驟“TEST”被登錄，而且屏幕畫面上表現(xiàn)該步驟的初始狀態(tài)“NOPCEOO”、“ENDCOOL”
1.8.編纂機器人要走的軌跡（以機器人焊接直線焊縫為例）；
2.把機器人挪動到離安逸位置，周邊環(huán)境便于作業(yè)的位置，輸入步驟（001）；
2.1. 握住安逸電源開關(guān)，接通伺服電源機器人進(jìn)入可行動狀態(tài)；
2.2.用軸行使鍵將機器人挪動到起頭位置（起頭位置電影攝制在安逸病史和作業(yè)預(yù)備位置）；
2.3.按[插補步伐]鍵，把插補步伐定為關(guān)鍵環(huán)節(jié)插補，輸入緩沖表現(xiàn)行中表現(xiàn)關(guān)鍵環(huán)節(jié)插補呼吁，?MOVJ“→”“MOVJ,,VJ=0.78”
2.4.光標(biāo)放在“00000”處，按[選擇]鍵；
2.5.把光標(biāo)挪動到左邊的速率“VJ=**”上，按[轉(zhuǎn)換]鍵+光標(biāo)“高下”鍵，設(shè)定再現(xiàn)速率，若設(shè)定速率為50%時，則畫面表現(xiàn)“→MOUVJ VJ=50%”,也能夠把光標(biāo)移到左邊的速率，?VJ=AV女優(yōu)'上按[選擇]鍵后，能夠直接在畫面上輸入要設(shè)定的速率，然后按[回車]鍵確認(rèn)。
2.6.按[回車]鍵，輸入步驟點（即行號0001）
3.抉擇機器人的作業(yè)姿勢（作業(yè)起頭位置的臨近）
3.1.用軸行使鍵，使機器人姿勢成為作業(yè)姿勢，然后移到相應(yīng)的位置；
3.2.按[回車]鍵，輸入步驟點2（0002）；
3.3.貫串毗鄰步驟點2的姿勢不變，移向作業(yè)起頭位置；
3.3.1.貫串毗鄰步驟點2的姿勢不便，按[坐標(biāo)]鍵，設(shè)定機器人坐標(biāo)為直角坐標(biāo)系，用軸行使鍵把機器人移到作業(yè)起頭的位置（在挪動前能夠按手動速率[高][低]鍵選擇焊槍在示教中挪動的速率）；
3.3.2.光標(biāo)外行號0002處按[選擇]鍵
3.3.3.把光標(biāo)挪動到左邊的速率，VJ=AV女優(yōu)上按[轉(zhuǎn)換]+光標(biāo)”高下鍵，設(shè)定再現(xiàn)速率，直到設(shè)定的速率為所需速率（也可用光標(biāo)移到速率VJ=AV女優(yōu)上，按[選擇]鍵后，輸入必要的速率值，按[回車]鍵確認(rèn)即可）；
3.3.4.按[回車]鍵，輸入步驟點3（行號0003）；
3.3.4.1.把光標(biāo)挪動到“0003”上，按[引弧]鍵+[回車]鍵，輸入“引弧”指令（行0004）（“引弧”為“ARCON”）
3.3.4.2.把光標(biāo)挪動到行號0003上按[引弧]鍵，在緩沖表現(xiàn)區(qū)表現(xiàn)出“ARCON?”指令以及引弧時的前提；
3.3.4.3.對引弧指令中的附加引弧前提遵循焊接工件的現(xiàn)內(nèi)幕形舉辦改削； 3.3.4.4.按[回車]鍵輸入“引弧”指令（行號0004）；
3.3.4.5.指定作業(yè)點位置（作業(yè)完畢位置）
3.3.4.6.用軸行使鍵把機器人移到焊接作業(yè)完畢位置從作業(yè)起頭位置到完畢位置不必正確沿焊縫舉動，為灌注貫注不碰撞工件挪動軌跡可遠(yuǎn)離工件；
3.3.4.7.按[插補步伐]鍵，插補步伐設(shè)定為直線插補（MOVL)亦可把光標(biāo)放在“MOVJ”上，按[選擇]鍵，然后按[轉(zhuǎn)換]+光標(biāo)高下鍵能夠調(diào)整選擇插補步伐，然后按[回車]鍵；
3.3.4.8.光標(biāo)外行號0004上按[選擇]鍵；
3.3.4.9.把光標(biāo)移到左邊速率“V=AV女優(yōu)”上，按[轉(zhuǎn)換]+光標(biāo)高下鍵設(shè)定速率；
3.3.4.10.按[回車]鍵，輸入步驟點4（行號0005）； 3.4.按[收弧]鍵輸入（收弧呼吁為“ARCOF”） 3.4.1.把光標(biāo)移到行號0005上，按[收弧]鍵，再緩沖表現(xiàn)區(qū)表現(xiàn)出?ARCOF?”指令以收弧時的前提
3.4.2.對收弧指令的附加項收弧前提遵循焊接工件的現(xiàn)內(nèi)幕形舉辦改削；
3.4.3.按[回車]鍵輸入收弧指令（行0006）；
3.5.把機器人移到不碰撞工件和夾具的位置；
3.5.1.按手動速率[高]鍵，設(shè)定為高速（手動速率[高]鍵只是表現(xiàn)示教時的速率，再現(xiàn)中以界說的速率運轉(zhuǎn)）；
3.5.2.用軸行使鍵把機器人移到不碰撞夾具的位置；
3.5.3.按[插補步伐]鍵，設(shè)定插補步伐為關(guān)鍵環(huán)節(jié)插補（MOVJ）；
3.5.4.光標(biāo)外行號0006上，按[選擇]鍵→MOVJ VJ=15；
3.5.5.把光標(biāo)移到左邊的速率VJ=15上，按[轉(zhuǎn)換]+高下鍵，設(shè)定速率（也可按[選擇]鍵后，直接輸入要設(shè)定的速率，再按[回車]鍵登錄速率； 3.5.6.按[回車]鍵，輸入步驟點（行0007）
3.6.把機器人移到起頭位置上；
3.6.1把光標(biāo)前往到0001上，按[前進(jìn)]鍵把機器人挪動到步驟點1上；
3.6.2.再把光標(biāo)移到行號0007上，按[回車]鍵，輸入步驟點8（行0008）
安川機器人示教器妨礙常見問題：
1、安川莫托曼示教盒觸摸屏不良或局部不靈
2、安川motoman機器人示教器觸摸屏無表現(xiàn)
3、首鋼安川機器人輔導(dǎo)器表現(xiàn)不良、豎線、豎帶、花屏，摔破等
4、安川機器人示教器按鍵不良或不靈
5、安川示教編程器有表現(xiàn)無背光
6、安川手持編程器|示教器把持桿XYZ軸不良或不靈
7、安川機器人示教器觸摸屏急停按鍵失蹤效或不靈
8、安川motoman莫托曼機器人示教盒數(shù)據(jù)線不能通信或不能通電，內(nèi)部有斷線等。
