安川機(jī)器人的程序語言為安川公司自己開發(fā)的專用語言（INFORM II） ，其指令主要分為移動(dòng)指令、輸入輸出指令、控制 指令和平移指令、運(yùn)算指令等。 移動(dòng)指令主要有 MOVJ（關(guān)節(jié)移動(dòng)） ，MOVL（直線移動(dòng)） ，MOVC（圓 弧移動(dòng)）等。其功能是控制機(jī)器人以移動(dòng)命令規(guī)定的方式和速度運(yùn)行到 命令指定的位置。 輸入輸出指令主要有 DOUT（開關(guān)量輸出的 ON 或 OFF） ，DIN（將外部開關(guān)量輸入信號(hào)讀入） ，WAIT（等待外部執(zhí)行條件滿足） ，AOUT（模擬 信號(hào)輸出）等。 控制指令主要有 JUMP（轉(zhuǎn)移到其它程序步） ，CALL（調(diào)出指定的程 序） ，END（程序結(jié)束） ，TIMER（延時(shí)規(guī)定的時(shí)間） ，IF（條件判斷）等。 運(yùn)算指令主要有 ADD（數(shù)據(jù)加） ，SUB（數(shù)據(jù)減） ，MUL（數(shù)據(jù)乘） ， DIV（除） ，AND（數(shù)據(jù)與） ，OR（數(shù)據(jù)或）等。
安川機(jī)器人
功能是對(duì)編寫機(jī)器人程序的步驟：大致確定工作所需的位置，打開機(jī)器 人伺服電源、按下 ENABLE 鍵。再用各軸移動(dòng)鍵將機(jī)器人移動(dòng)到第一點(diǎn)， 按下 MOTION TYPE 鍵選擇運(yùn)動(dòng)方式、按下 PLAY SPD 鍵選擇運(yùn)動(dòng)速度， 按下 ENTER 鍵確認(rèn)，第一步程序即編輯完成。用各軸移動(dòng)鍵將機(jī)器人移 動(dòng)到第二點(diǎn)，用同樣的方法確定運(yùn)動(dòng)方式和速度完成第二步程序。以此 類推完成其它各步驟。最后一步位置要和第一步位置重合可采用如下方 式，調(diào)出已編輯好的程序，將光標(biāo)移動(dòng)到第一步，按下 FWD 鍵機(jī)器人向 設(shè)定的第一步的位置移動(dòng)，到達(dá)位置后將光標(biāo)移動(dòng)到最后一步，按下 MODIFY 鍵再按下 ENTER 鍵，最后一步的位置就和第一步重合。 5、程序的檢查：按下 DISP 鍵再按下 F1（JOB）鍵，將光標(biāo)移動(dòng)到 第一步，按下 FWD 鍵機(jī)器人按照編制好的軌跡運(yùn)動(dòng)。 6、程序舉例說明：排氣投入機(jī)器人程序 主程序（MASTER JOB）說明： NOP （空操作）CLEAR STACK（堆棧清零） DIN B000 IN#(21)（21#輸入送到變量 B000） DIN B001 IN#(22)（22#輸入送到變量 B001） DIN B002 IN#(23)（23#輸入送到變量 B002） AND B000 B001 AND B000 B002 （B000 與 B001） （B000 與 B001）
JUMP *1 IF IN#(8)=OFF （如條件滿足跳轉(zhuǎn)到*1 步） JUMP *1 IF IN#(3)=ON DOUT OT#(1) OFF DOUT OT#(2) OFF （如條件滿足跳轉(zhuǎn)到*1 步） （關(guān)閉輸出 1#） （關(guān)閉輸出 2#）
CALL JOB:QF IF B000=1 （如條件滿足調(diào)子程序 QF） *1 MOVJ C0000 VJ=70.00 END （移動(dòng)到工作原點(diǎn)位置）
子程序 QF 說明： NOP MOVJ C0000 VJ=50.00 （空操作） （移動(dòng)到位置 C000）
JUMP *10 IF IN#(29)=OFF（如條件滿足跳轉(zhuǎn)到*10 步） MOVJ C0001 VJ=50.00 （移動(dòng)到位置 C001）
（移動(dòng)到位置 C002） （移動(dòng)到位置 C003） （輸出 1#ON） （延時(shí) 2 秒） （如條件滿足跳轉(zhuǎn)到*11 步） （輸出 9#ON） （暫停）
（輸出 9#OFF） （輸出 21#ON） （等待輸入 30#ON） （輸出 21#OFF） （移動(dòng)到位置 C004） （移動(dòng)到位置 C005） （移動(dòng)到位置 C006） （移動(dòng)到位置 C007）
JUMP *12 IF IN#(3)=OFF （如條件滿足跳轉(zhuǎn)到*12 步） MOVJ C0008 VJ=50.00 MOVJ C0009 VJ=50.00 MOVJ C0010 VJ=50.00 （移動(dòng)到位置 C008） （移動(dòng)到位置 C009） （移動(dòng)到位置 C0010）
（移動(dòng)到位置 C0011） （移動(dòng)到位置 C0012） （移動(dòng)到位置 C0013） （移動(dòng)到位置 C0014） （等待輸入 31#OFF） （等待輸入 31#ON） （移動(dòng)到位置 C0015） （移動(dòng)到位置 C0016） （輸出 1#OFF） （輸出 2#ON） （延時(shí) 0.5 秒） （移動(dòng)到位置 C0017） （移動(dòng)到位置 C0018） （移動(dòng)到位置 C0019） （輸出 2#OFF） （移動(dòng)到位置 C0020） （移動(dòng)到位置 C0021） （移動(dòng)到位置 C0022）
（移動(dòng)到位置 C0023） *10 RET END （返回）
