安川機器人維修和教示方法

　　ABS原點超出允許范圍時異常處理

　　安川機器人異常內容

　　安川機器人維修時，機器人動作中因為停電，電源0FF之前和電源ON之后機器人的坐標在允許范圍以上。

　　（詳細內容請參考YASNAC XRC使用說明書的3.2“第2原點的設定”）通過位置確認操作，如機器人現在位置數據沒有異常就可以對錯誤清除。

　　位置確認操作順序
                                        

　　1、在獨摸屏上將設備的工作狀態切換到手動工作模式MAIN畫面中選擇MANUAL

　　2、將機器人切換到教示模式

　　MAlN畫面的ROBOT選擇中選擇TEACH，機器人控制手柄上選擇

　　3、機器人SERVO On操作機器人控制手柄捋報警清除

　　安川機器人維修，在觸摸屏中將報警清除

　　接下機器人電工箱上SERVOONREDAY綠色按鈕）按鈕，確認按鈕指示燈處于閃動狀態

　　4、安川機器人控制手柄的主頁面中選擇ROBOT->SECOND HOME POS按、移動光標，進行選擇。

　　確認機器人操作手柄顯示中有第2原點（SPECIFIED）的PULSE和現在位置（CURRENT）的PULSE，及其偏差值（DIFFE RENCE）

　　5、操作機器人到第2原點處

　　第2原點設定在LOADER取片待機的位置。

　　通過機器人控制手柄操作機器人到LOADER取片待機的位置。

　　在機器入控制手柄中確認現在為止和第2原點位置PULSE相一致，

　　（SECOND HOME POSPDIFFERENCE各數值接近于0）

　　6、進行位置確認操作

　　進入安川機器人控制手柄的SECOND HOME POS后，按FWD移動機器人至LOADER待機位置。

　　確認DIFFERENCE項目中的各個軸的教值為0 PULSE。

　　移動光標至DATA菜單選項，選擇位置確認。

　　7、切換機器人運行模式為REMOTE在機器人控制手柄上按取消的TEACH模式，并傲指示燈OFF。TEACH在觸摸屏中切換機器人的工作模式為RENOT模式。