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　　安川機器人維修更換零部件的前期準備：

　　1：機器人回到第二原點位置，預防更換電池原點丟失。

　　2：關掉DX200控制柜電源

　　3：維護、保養及配線作業務必在斷電標識（「禁止通電」等）后進行，防止有觸電、受傷的危險。

　　4：準備好更換的新電池，按說明書上型號購買原裝電池

　　安川機器人更換步驟：

　　1：摘下底座插座上小蓋板的螺釘
                   

　　2:取下底座插座的蓋板，把電池組拉出到能更換的位置，拉出時注意不要掛住內部導線。
                   

　　3：把電池組從托架上取下。
                    

　　4：把新電池組插在基板上的空插座上。
                    

　　5：把舊電池組從基板上取下，為防止編碼器數據丟失，請務必在接上新電池組后取下。
                     

　　6：把新電池組安裝在托架上。
                      

　　7：用螺釘把底座插座的蓋板安裝好，作業結束。
                      

　　8：安裝底座插座的蓋板時注意不要壓斷電纜，如果更換電池后原點丟失，我們可以做原點校準。

　　安川機器人原點

　　什么是機器人原點？安川機器人的說明書中有這樣一句話：原點位置校準是將“機器人位置”與“編碼器位置”進行對照確認。

　　各大品牌機器人都有所謂的原點標記，也就是在本體上各軸或者關節處能看到的標識點，安川的大部分機器人是紅色箭頭加刻度線。

　　安川機器人有個菜單，叫做“當前位置”，此菜單下調整顯示“脈沖值”，當脈沖值調整為“0”時，若“原點標記位置”無偏移則機器人原點無問題。原點：是機器人一切動作的基準點！
                      

　　機器人出廠時已校準過原點位置校準，但下列情況需要再次校準原點位置：

　　更換機器人和控制柜（DX200）的組合時；

　　更換電機或者編碼器時；

　　內存被刪除時，（更換內存基板、本體編碼器電池耗盡、控制柜內存儲電池耗盡等）；

　　機器人與工件發生碰撞導致原點位置偏離時甚至產生輕微形變。

　　原點丟失有兩種情況：

　　A、丟失個別軸的原點

　　B、丟失所有軸原點

　　全部軸同時創建:

　　更換機器人和控制柜的組合時，全部軸同時登錄原點位置。

　　各軸單獨創建：

　　更換馬達或編碼器時，單獨登錄馬達或編碼器對應的各軸原點位置。

　　無論進行全部軸同時創建還是各軸單獨創建，我們要做的第一步都是：

　　在關節坐標系下，使用［軸操作鍵］調整機器人的姿勢，用肉眼目測，使各軸的“原點標記位置”一致。然后在機器人菜單下進行全軸或者單軸創建。

　　當然，用肉眼進行原點校準，肯定存在一定誤差，但是可以滿足正常生產，保證機器人及程序正常運行，注意程序點是需要微調的。

　　若想要進行原點校準，那么首先要了解的是，不是在任何模式/任何權限下都可以的。對于模式要求在示教模式，權限要求管理權限或者更高權限。（例如安川權限，哈哈哈）原點丟失后，機器人基本不能進行任何操作。唯有一個坐標系下機器人是可動的——關節坐標系，那么理所當然只能在關節坐標系下進行校準了。

　　所以原點校準幾個基本點要理清：

　　1、示教模式

　　2、至少擁有管理權限

　　3、關節坐標系下進行

　　校準步驟

　　關于全軸原點校準
                  

　　原點數據丟失后即顯示  “*”

　　1、選擇主菜單中的“機器人”菜單，這時候會顯示出子菜單；

　　2、選擇子菜單中的“原點位置”；

　　3、如果現場是多機或者多個外部軸系統，要選擇對應軸組；

　　4、選擇“編輯”菜單，選擇“全部軸”，這時候會顯示確認對話框，選擇“是”。

　　關于單軸或幾個軸的原點位置校準
                   

　　丟失原點數據的對應軸組出現   “*”

　　1、選擇主菜單中的“機器人”菜單，這時候會顯示出子菜單；

　　2、選擇子菜單中的“原點位置”；

　　3、如果現場是多機或者多個外部軸系統，要選擇對應軸組；

　　4、各軸單獨登陸原點位置，將光標移動對應軸組，按“選擇”鍵，即顯示確認對話框，選擇“是”即可。