機器人八大命令運用案例

2025-03-11 21:32:14

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1.運用CWAIT 寫案例含義

MOVL V=100 NWAIT

DOUT OT#(1) ON

CWAIT

DOU OT#(1) OFF

MOVL V=100

作用：移動的過程中，輸出信號通斷，與NWAIT 配對使用從這個一步開始至下一步時，打開1 號通用輸出信號等待執行下一行命令，關閉1 號通用輸出信號到達這一步時同時關閉1 號通用輸出信號

2.MOVJ 命令運用案例：

MOVJ VJ=50.00 PL=2 NWAIT UNTIL IN(1)=ON

含義：在這個點以關節坐標，按50.00%的再現速度，定位精度為2，同時執行下一條非移動指令，判斷輸入信號1 為on 后，執行下一條指令。

3.MOVL 命令運用案例：

MOVL V=138 PL=0 NWAIT UNTIL IN(2)=ON

含義：在這個點以直線插補方式向示教位置移動，速度為138MM/S 定位精度為0，同時執行下一條非移動指令，判斷輸入信號2 為on 后，執行下一條指令。

4.MOVC 命令運用案例：

MOVC V=138 PL=0 NWAIT

含義：用圓弧插補形式向示教位置移動，速度為138mm/S , 定位精度為0 并且執行下一條非移動命令。

5.附件指令ENWAIT

功能：附加移動命令的ENWAIT命令，在被指定的時間前執行下一行的移動命令以為的命令。

案例：

MOVL V=136

MOVL V=136 ENWAIT T=3.0步驟1

到達步驟2 的3 秒前運行下一條線的DOUT指令。

DOUT OT#(1） ON 步驟2

6.MOVS 命令運用案例：

MOVS V=120 PL=0 含義：以自由曲線插補形式向示教位置移動，速度為120mm/s 定位為高

7.IMOV 命令運用案例：

IMOV P000 V=138 PL=1 RF

含義：僅限被P000 設定的增量值，從現在的位置根據機器人坐標系以速度138cm/ 分使其移動。

8.SPEED命令運用

NOP

MOVJ VJ=100.00

MOVL V=138

SPEED VJ=50.00 V=276 VR=30.0

MOVJ

MOVL

MOVL VR=60.0

END

以100.00%的鏈接速度移動

以控制點速度138cm/min 移動

以50.00%的鏈接速度移動

以控制點速度276cm/min 移動

以60.0 度/秒的姿態角速度移動

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