安川機(jī)器人系統(tǒng)復(fù)雜而且危險(xiǎn)性大，在訓(xùn)練期間里，或者任何別的操作過程都必須注意安全。無論任何時(shí)間進(jìn)入機(jī)器人周圍的保護(hù)的空間都可能導(dǎo)致嚴(yán)重的傷害。只有經(jīng)過培訓(xùn)認(rèn)證的人員才可以進(jìn)入該區(qū)域。安川機(jī)器人示教器維修請(qǐng)嚴(yán)格注意。
機(jī)器人組成：
機(jī)器人由兩部分組成:
Controller:控制器Manipulator:機(jī)械手
操作人員通過示教器和操作盤操作機(jī)器人。
左邊是示教器(Teach Pendant)。
右邊是操作盤(Operator's Panel)。
機(jī)械手
由六個(gè)轉(zhuǎn)軸組成空間六桿開鏈機(jī)構(gòu)，理論上可達(dá)空間任何一點(diǎn)。六個(gè)轉(zhuǎn)軸均有AC伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)精度(綜合)達(dá)正負(fù)0. 05mm至正負(fù)0. 2mm。每個(gè)電機(jī)后均有編碼器。有手動(dòng)松閘按鈕，用于安川機(jī)器人示教器維修時(shí)使用。機(jī)器人必須帶有24VDC。帶有串口測(cè)量板，測(cè)量板帶有六節(jié)1. 2V的鏗電池，起保存數(shù)據(jù)作用。
控制系統(tǒng):(Controller)
Mains Switch:主電源開關(guān)。
Teach Pendant:示教器。
Operator's Panel:操作盤。
Disk drive:磁盤驅(qū)動(dòng)器。
Transformer:變壓器。
計(jì)算機(jī)系統(tǒng)包括:
Robot computer board:機(jī)器人計(jì)算機(jī)板，控制運(yùn)動(dòng)與輸入/輸出通訊。
Memory board:存貯板，增加額外的內(nèi)存。
Main computer board:主計(jì)算機(jī)板，含8M內(nèi)存，控制整個(gè)系統(tǒng)。
Optional boards:選項(xiàng)板
Communication boards:通訊板，用于網(wǎng)絡(luò)或現(xiàn)場(chǎng)總線通訊
Supply unit:供電單元，整流輸出電壓及短路保護(hù)。
驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括:DC link:將三相交流電轉(zhuǎn)換為三相直流電。
Drive module:控制2-3根軸的轉(zhuǎn)距。
Lithium batteries:鏗電池，存貯備用電源。
Panel unit:面板單元，處理所有影響安全與操作的信號(hào)。
l/O units:輸入/輸出單元。
Serial measurement board (in the manipulator):SMB Board串行測(cè)量板，收集并傳送電機(jī)位置信息。
操作盤功能介紹：
MOTORS ON:馬達(dá)上電。
Operating mode selector:操作模式選擇器。
AUTOMATIC:自動(dòng)模式。用于正式生產(chǎn)，編輯程序功能被鎖定。
MANUAL REDUCED SPEED:手動(dòng)減速模式。用于機(jī)器人編程測(cè)試。
MANUAL FULL SPEED:手動(dòng)全速模式。只允許訓(xùn)練過的人員在測(cè)試程序時(shí)使用。一般情況下，不要使用這種模式。(選配項(xiàng))
Duty time counter:機(jī)械豐與達(dá)上電，剎車釋放的總時(shí)間。
示教器功介紹能：
Emergency stop button (E-Stop):急停開關(guān)。
Enabling device:使能器。
Joystick:操縱桿。
Display:顯示屏。
窗口鍵
Jogging操縱窗口:手動(dòng)狀態(tài)下，用來操縱機(jī)器人。顯示屏上顯示機(jī)器人相對(duì)位置及坐標(biāo)系。
Program編程窗口:手動(dòng)狀態(tài)下，用來編程與測(cè)試。所有編程工作都在編程窗口中完成。
Input/Outputs輸入/輸出窗口:顯示輸入輸出信號(hào)表。顯示輸入輸出信號(hào)數(shù)值。可手動(dòng)給輸出信號(hào)賦值。
Misc.其他窗口:包括系統(tǒng)參數(shù)、服務(wù)、生產(chǎn)以及文件管理窗口。
導(dǎo)航鍵
List:將光標(biāo)在窗口的幾個(gè)部分間切換。(通常由雙實(shí)線分開)
Previous/Next Page:翻頁。
Up and Down arrows:上下移動(dòng)光標(biāo)。
Left and Right arrows:左右移動(dòng)光標(biāo)。
運(yùn)動(dòng)控制鍵
Motion Unit:選擇操縱機(jī)器人或其它機(jī)械單元(外軸)。
手動(dòng)狀態(tài)下，操縱機(jī)器人本體與機(jī)器人所控制的其他機(jī)械裝
置(外軸)之間的切換。
Motion Type:選擇操縱機(jī)器人的方式是沿TCP旋轉(zhuǎn)還是線性移動(dòng)TCPo
手動(dòng)狀態(tài)下，直線運(yùn)動(dòng)與姿態(tài)運(yùn)動(dòng)切換。直線運(yùn)動(dòng)指機(jī)器人TCP沿坐標(biāo)系X, Y, Z軸作直線運(yùn)動(dòng)。姿態(tài)運(yùn)動(dòng)指機(jī)器人TCP在坐標(biāo)系空間位置不變，機(jī)器人六根轉(zhuǎn)軸聯(lián)動(dòng)改變姿態(tài)。
Motion Type:單軸操縱選擇，操縱桿只能控制三個(gè)方向需切換。
第一組:1, 2, 3軸
第二組:4, 5, 6軸
Incremental:點(diǎn)動(dòng)操縱ON/OFF
其它鍵
Stop:停止鍵，停止程序的運(yùn)行。
Contrast:調(diào)節(jié)顯示器對(duì)比度。
Menu Keys:菜單鍵，顯示下拉式菜單(熱鍵)。共有五個(gè)菜單鍵。顯示包含各種命令的菜單。
Function keys:功能鍵，直接選擇功能(熱鍵)。共有五個(gè)功能鍵。直接選擇各種命令。
Delete:刪除鍵。刪除顯示屏所選數(shù)據(jù)。機(jī)器人上，所要?jiǎng)h除任何數(shù)據(jù)、文件、目錄等，都用此鍵。
Enter:回車鍵，進(jìn)入光標(biāo)所示數(shù)據(jù)。
自定義鍵
P1-P5:這五個(gè)鍵的功能可由程序員自定義。
