一、安全注意  現場使用的安川MOTOMAN-ES165N機器人負載能力為165公斤（有效工具負載，實際各關節力量更大），操作不慎會引起嚴重安全事故，可能導致人員受傷或死亡。

       安川機器人示教器維修現場示教時，嚴格控制速度示教機器人，觀察清楚機器人各關節位置，零件位置再動作，示教前對機器人區域清場，不許無關人員進入。
                      

　　二、安川機器人概述

　　1，示教手柄按鍵

　　3， 程序

　　移動指令

　　MOVJ   關節移動，速度最快

　　MOVL   直線移動，

　　MOVC   圓弧軌跡移動