一、安川機器人維修建樹焊接步驟[焊縫的示教]。

　　1、翻開節制柜上的電源開關在“ON”狀態。

　　2、將運作形式調到“TEACH”→“示教形式下”

　　1.安川機器人維修，進入步驟編纂狀態：  

　　1.1.先在主菜單上選擇[步驟]一覽并翻開；

　　1.2.在[步驟]的主菜單當選擇[新建步驟]

　　1.3.表現新建步驟畫面后按[選擇]鍵  

　　1.4.表現字符畫面后輸入步驟名現以“TEST”為新建步驟名舉例聲名；

　　1.5.把光標移到字母“T”、“E”“S”、“T”上按[選擇]鍵選中各個字母；

　　1.6.按[回車]鍵舉辦登錄；  

　　1.7.把光標移到“執行”上并確認后，步驟“TEST”被登錄，而且屏幕畫面上表現該步驟的初始狀態“NOPCEOO”、“ENDCOOL”  

　　1.8.編纂機器人要走的軌跡（以機器人焊接直線焊縫為例）；  
                        

　　2.把機器人挪動到離安逸位置，周邊環境便于作業的位置，輸入步驟（001）；

　　2.1. 握住安逸電源開關，接通伺服電源機器人進入可行動狀態；

　　2.2.用軸行使鍵將機器人挪動到起頭位置（起頭位置電影攝制在安逸病史和作業預備位置）；

　　2.3.按[插補步伐]鍵，把插補步伐定為關鍵環節插補，輸入緩沖表現行中表現關鍵環節插補呼吁，?MOVJ“→”“MOVJ,,VJ=0.78”  

　　2.4.光標放在“00000”處，按[選擇]鍵；  

　　2.5.把光標挪動到左邊的速率“VJ=**”上，按[轉換]鍵+光標“高下”鍵，設定再現速率，若設定速率為50%時，則畫面表現“→MOUVJ VJ=50%”,也能夠把光標移到左邊的速率，?VJ=AV女優'上按[選擇]鍵后，能夠直接在畫面上輸入要設定的速率，然后按[回車]鍵確認。

　　2.6.按[回車]鍵，輸入步驟點（即行號0001）