安川機器人命令介紹
1.1 INFORM的構成
安川機器人命令介紹
1INFORM的概要
1.1 INFORM的構成
NX100使用的機器人語言稱為INFORM III。
INFORM III由命令和附加項（標記符、數據）組成。
廣州安川機器人維修，命令：表示執行的處理和作業。使用移動命令時，示教的位置數據會與插補方式一塊自動顯示。附加項：可設定速度和時間等。設定條件時，可根據需要附加數據和文字。
1.2 命令的種類
命令分為以下幾種。
輸入輸出命令控制命令運算命令移動命令平移命令作業命令選項命令
執行輸入輸出控制的命令。執行處理和作業控制的命令。使用變量等進行運算的命令。與移動和速度相關的命令。
平行移動當前示教位置時使用的命令。與作業有關的命令。與選項功能有關的命令。
DOUT、
JUMP、TIMERADD、SETMOVJ、REFPSFTON、SFTOFARCON、
1.3 命令集
為提高操作效率，通過命令集可限制示教時可登錄命令的個數。再現時可執行的命令與命令集
無關，可執行所有命令。
·子集
只有使用頻率比較高的命令才能登錄。由于命令數目少，選擇和輸入操作都比較簡單。·標準集/擴展集 可登錄所有命令。安川機器人保養，標準集和擴展集的區別主要是各命令能使用的附加項的個數不同。標準 集不能使用如下功能，只在登錄這些命令時數據的數目會減少，操作方便些。 *使用局部變量
*附加項目使用變量（例：
1.3.1 命令集的切換
在〔示教條件〕畫面切換命令集。
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1.4 命令中能使用的變量
內訓資料
1.4 命令中能使用的變量
設定為標準集和擴展集時，變量可以作為附加項的數據使用。擴展集還可使用局部變量。
但是附加項變量的單位和數值的單位是不一樣的。
2 命令的登錄
2.1 命令的登錄
在程序內容畫面按〔命令一覽〕鍵進行命令的登錄。
2.2 命令的學習功能
命令的學習功能就是指在登錄命令時，緩沖行會顯示與上次登錄此命令時同樣的附加項，這樣可使登錄更簡單方便。
使用命令的學習功能，可以減輕登錄命令的操作量。
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內訓資料
2.3 詳細編輯畫面
命令的學習功能的有效/無效的切換在示教條件畫面進行。
2.3 詳細編輯畫面
所有的命令都有詳細編輯畫面。
詳細編輯畫面是對命令后面的附加項進行插入、修改、刪除的畫面。
3 命令的解釋
3.1 輸入輸出命令
3.1.1 DOUT命令
功能：使通用輸出信號開/關。
輸出信號OT#(XX)是1個點，OGH#(XX)是4個點，OG#(XX)是8個點。
OG#(1)例：
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3.1 輸入輸出命令
內訓資料
B000=24(10進制)=00011000(2進制
通用輸出的20號口和21號口為開。
3.1.2 DIN命令
功能：把信號的狀態讀入字節型變量。例：
把通用輸入12號口的狀態讀入16號字節型變量。12號口為開時，B016=1(10進制)=00000001(2進制)。
3.1.3 WAIT命令
功能:待機，直到外部信號或字節型變量的狀態與指定的狀態一致才結束等待。例：
B002=16(10進制)=00010000(2進制
待機，直到專用輸入5號口關閉。但是，即使信號不關閉，3秒鐘后也開始執行下一行命令。2) 壓機搬運的例子
壓機關閉期間，機器人不能移動到程序點3。
壓機的開關分配給通用輸入1號口。在程序點2待機直至1號口打開。
3.1.4 PULSE命令
功能：給通用輸出口輸出指定時間的脈沖信號。
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內訓資料
3.2 控制命令
不需等到PULSE命令執行完畢就可執行下一命令。例：
給通用輸出5號口輸出持續1秒的脈沖信號。
B000=24(10進制)=00011000(2進制）
OG#(3)給通用輸出20和21號口輸出持續0.3秒的脈沖信號。
3.2 控制命令
3.2.1 JUMP命令
功能：跳至指定的標記或程序。例：
1) JUMP*1跳至標記*1。
通用輸入14號口為開時，跳至程序名為1的程序。
3.2.2 CALL命令
功能：調出指定程序。
通用輸入14號口為開時，跳至程序名為1的程序。
3.2.3 *（標記）
功能：指定跳轉目的地的標記。例：
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3.3 運算命令
內訓資料
如果通用輸入1號口和2號口都為關，就在"*1"和"JUMP *1"間無限跳轉。標記只在同一程序內有效，其它程序即使有同樣標記也不會跳轉。
3.2.4 '(注釋
功能：指定注釋。例：
通過注釋明確了作業流程。
3.2.5 PAUSE命令
功能：暫停執行程序。
例：
如果通用輸入12號口的信號為開，暫停執行程序。
3.3 運算命令
3.3.1 CLEAR命令
功能：清數據功能。
例：
把變量B003-B012的內容清零。
把D010后面的所有D變量全部清零。
清除全部的程序調用堆棧。
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內訓資料
3.3 運算命令
3.3.2 其它運算命令
命 令
功能變量加1變量減1給變量賦值加法運算減法運算乘法運算除法運算
把脈沖型的位置型變量轉為坐標型的位置型變量
邏輯與運算邏輯或運算 邏輯非運算邏輯異或運算建立用戶坐標系
給位置型變量的要素設定數據取出位置型變量要素內的數據讀取系統變量開方運算正弦運算余弦運算反正切運算
舉 例
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3.4 移動命令
內訓資料
3.4 移動命令
3.4.1 MOVJ/MOVL/MOVC/MOVS命令
功能：以不同的插補方式移動到目的地。
附加項的解釋·PL(位置等級
位置等級是指機器人經過示教位置的接近程度。位置等級從 0 至 8 ，共分為9級。 1)等級
距離目標點的各軸的偏差值（脈沖數）達到參數指定的位置設定范圍時，判斷為控制點到達指定位置。
達到指定位置后，按照命令，朝下一個目標點移動。 2)等級 1至
認可目標點前的一個假想位置。假想位置在何處，由位置等級決定。
在參數中，設定各位置等級對應的距離數據。判定假想目標位置由命令系統進行。
通過設定這些參數，指定程序點相對于示教點向內移動的范圍。
機器人進入指定范圍后開始向下一點移動，在移動區間的軌跡為圓弧，速度也成為連續平滑的速度。
再現時的動作如下圖所示，由于實際軌跡比示教位置向內移動，在設定此參數時要充分考慮安全性。
·ACC / DEC (加減速比率
加減速比率是指與通常的加減速相比，按指定的比率控制加速與減速的傾斜度。由此可減小加減速時給工具和工件帶來的慣性力。
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3.4 移動命令
·NWAIT(不等待
NWAIT(不等待)是指此程序點后面的非移動命令與此程序點的機器人動作同時執行。例：
MOVL V=1000 NWAIT －程序點5 GUNCL GUN#(1) T=2.00 ATT=0.50到達程序點5位置前0.5秒，焊鉗1的加壓信號打開，2秒鐘后（到達程序點5后1.5秒）關閉。·UNTIL（直到)例：
程序點
程序點2 MOVJ VJ=50 UNTIL IN#(14)=ON 程序點
向程序點2移動，直到通用輸入14號口為開的狀態，如果14號口為開，開始向程序點3移動。
3.4.2 IMOV命令
功能：從當前位置按直線插補的方式移動設定的增分量。例：
從當前位置按照機器人坐標系的方向移動P000內設定的增分量。
3.4.3 SPEED命令
功能：設定再現速度。登錄的移動命令沒有指定速度時，按SPEED命令指定的速度動作。例：
MOVJ VJ=100 速度100% MOVL V=138 速度
MOVJ 速度50% MOVL 速度276 MOVL V=66 速度
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